Modbus TCP 指令说明

该指令用于触发Mech-Vision工程运行。在Mech-Vision工程运行期间，视觉系统会执行相机拍照，并对图像数据进行一系列的视觉算法处理，最终得到一系列视觉点或路径点。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

Mech-Vision工程编号

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

预期视觉点或路径点数量

该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量。

机器人位姿类型 、 机器人位姿

下表为两参数取值的关系及说明。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1102。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于获取Mech-Vision输出的视觉结果（一系列视觉点）。视觉点的物体位姿（即“输出”步骤的poses端口数据）将会由视觉系统自动转换为对应机器人的工具位姿，具体转换流程如下。

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

Mech-Vision工程编号

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

是否已获取所有视觉点

该参数表明是否已获取所有视觉点，其值为0或1。

视觉点数量

该参数表示获取的视觉点数量。视觉系统默认单次发送视觉点的最大数量为20，因此该参数默认最大值为20。

此次获取的所有视觉点的位姿

该参数表示此次获取的所有视觉点的位姿，且位姿类型为机器人工具位姿。

此次获取的所有视觉点的标签

该参数表示此次获取的所有视觉点的标签（“输出”步骤中labels端口数据）。

该指令用于切换Mech-Vision工程所使用的参数配方。下图表示手动为Mech-Vision工程切换配方A或配方B。参数配方相关的知识，可参考《参数配方》。

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之前被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

Mech-Vision工程编号

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

参数配方编号

Mech-Vision工程中参数配方的编号，为正整数，取值范围为1~99。如何查看参数配方的编号，可参考《查看参数配方的编号》。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1107。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于获取Mech-Vision规划的路径（一系列路径点）。此处的路径由“路径规划工具”（从下图的 配置向导 进入）规划。“路径规划”步骤相关的内容，可参考《路径规划》。

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

Mech-Vision工程编号

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

路径点位姿类型

该参数用于指定获取路径点的位姿类型。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1103。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

是否已获取所有路径点

该参数表明是否已获取所有路径点，其值为0或1。

路径点数量

该参数表示获取的路径点数量。视觉系统默认单次发送路径点的最大数量为20，因此该参数默认最大值为20。

“视觉移动”在路径中的位置

该参数表示路径规划工具中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。

例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置为3。

此次获取的所有路径点的位姿

该参数表示此次获取的所有路径点的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送该指令时指定的 路径点位姿类型 参数决定。

此次获取的所有路径点的标签

该参数表示此次获取的所有路径点的标签（“输出”步骤中labels端口数据）。该标签与位姿一一对应。

此次获取的所有路径点的末端工具编号

该参数表示此次获取的所有路径点的末端工具编号（路径规划工具中设置的末端工具编号）。该末端工具编号与位姿一一对应。

该指令用于获取Mech-Vision规划的吸盘DO信号。在使用该指令前，用户需提前在Mech-Vision软件中进行如下配置。

该指令需在105指令——获取Mech-Vision规划路径之后被调用，即PLC先获取规划路径，再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。

Mech-Vision工程编号

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

吸盘分区数量

该参数表示吸盘分区数量。例如，上图中的吸盘分区数量为3。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1106。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

视觉系统返回的64个DO信号

该参数表示视觉系统返回的64个DO信号。根据所搭建工程的不同，该指令返回的DO信号会有所不同，具体如下。

该指令用于触发Mech-Viz工程运行。Mech-Viz是基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的移动路径。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

机器人位姿类型 、 机器人位姿

下表为两参数取值的关系及说明。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 2103。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于停止正在运行的Mech-Viz工程。

该指令需在201指令——运行Mech-Viz工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 2104。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于设定“消息分支”步骤的出口。Mech-Viz工程运行至“消息分支”步骤时，将等待该指令指定出口。

该指令需在201指令——运行Mech-Viz工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

消息分支的步骤编号

该参数用于指定消息分支的步骤编号，取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取，例如上图中的步骤编号为1。

“消息分支”步骤的出口号

该参数用于指定“消息分支”步骤的出口号，其值为正整数。若将该参数值设置为N，则Mech-Viz工程将沿“消息分支”步骤的N-1出口继续执行。 例如，将消息分支的步骤编号设置为2，“消息分支”步骤的出口号设置为1，在PLC向视觉系统发送该指令后，Mech-Viz工程运行至步骤编号为2的消息分支时，将沿出口0继续执行。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 2105。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于设定索引类步骤的当前索引值。索引类步骤是指包含“索引”参数的步骤，例如“按阵列移动”、“按序列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等步骤。

通常在索引类步骤前存在一个“消息分支”步骤，机器人端首先调用201指令——运行Mech-Viz工程，然后调用204指令——设置Mech-Viz当前索引，最后调用203指令——设置Mech-Viz消息分支出口。如此，Mech-Viz将有充足时间设置当前索引值。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

索引类步骤的步骤编号

该参数用于指定索引类步骤的步骤编号，取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中获取，例如上图中的步骤编号为3。

索引类步骤的当前索引值

该参数用于指定索引类步骤的当前索引值，其值为正整数。若将该参数值设置为N，则相应步骤的当前索引值为N-1。例如，将索引类步骤的步骤编号设置为2，索引类步骤的当前索引值设置为1，在PLC向视觉系统发送该指令后，步骤编号为2的步骤的当前索引值为0。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 2106。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于获取Mech-Viz工程规划的移动路径（一系列路径点）。

该指令需在201指令——运行Mech-Viz工程之后被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

路径点位姿类型

该参数用于指定获取路径点的位姿类型。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 2100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

是否已获取所有路径点

该参数表明是否已获取所有路径点，其值为0或1。

路径点数量

该参数表示获取的路径点数量。视觉系统默认单次发送路径点的最大数量为20，因此该参数默认最大值为20。

“视觉移动”在路径中的位置

该参数表示Mech-Viz工程中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。

例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置为3。

此次获取的所有路径点的位姿

该参数表示此次获取的所有路径点的位姿。位姿类型可以为机器人工具位姿或关节角。位姿类型由发送该指令时指定的 路径点位姿类型 参数决定。

此次获取的所有路径点的标签

该参数表示此次获取的所有路径点的标签（“输出”步骤中labels端口数据）。该标签与位姿一一对应。

此次获取的所有路径点的末端工具编号

该参数表示此次获取的所有路径点的末端工具编号（路径规划工具中设置的末端工具编号）。该末端工具编号与位姿一一对应。

该指令用于获取Mech-Viz规划的吸盘DO信号。在使用该指令前，用户需提前在Mech-Viz软件中进行如下配置。

该指令需在205指令——获取Mech-Viz规划路径之后被调用，即PLC先获取规划路径，再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。

吸盘分区数量

该参数表示吸盘分区数量。例如，上图中的吸盘分区数量为3。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 2102。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

视觉系统返回的64个DO信号

该参数表示视觉系统返回的64个DO信号。根据所搭建工程的不同，该指令返回的DO信号会有所不同，具体如下。

该指令用于向Mech-Vision工程中传入物体尺寸。传入的物体尺寸就是“读取物体尺寸”步骤的 箱子尺寸设置 参数值，如下图所示。

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程之前被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

Mech-Vision工程编号

Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

传入Mech-Vision工程的物体尺寸

该参数表示传入Mech-Vision工程的物体尺寸，单位为毫米（mm）。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取并分别写入 X轴上的长度、Y轴上的长度、Z轴上的长度。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1108。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

当Mech-Vision工程或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时，视觉系统会返回“通知”步骤中预先设置的消息。

在使用该指令前，“通知”步骤需满足以下设置。

该指令需在101指令——运行Mech-Vision工程或201指令——运行Mech-Viz工程之后立即被调用。

所有指令的调用顺序可参考《标准接口指令调用时序》。

“通知”步骤的消息

“通知”步骤的消息参数处填写的内容。

该指令用于检测Mech-Vision工程是否已就绪。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 1101。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

该指令用于清除寄存器中的数据。

状态码

若指令执行正常，则状态码为 3103。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。