寄存器映射表
Modbus TCP Register Map Table（寄存器映射表）如下表所示。
| 地址（十进制） | 地址（十六进制） | 内容 | 长度（以字为单位） | 读取/写入 | 备注 | 保持寄存器（4x） |
|---|---|---|---|---|---|---|
0 |
0x0000 |
指令触发 |
1 |
写入 |
0：不触发指令 1：触发指令 |
40001–40054：从PLC写入到视觉系统 |
1 |
0x0001 |
指令码 |
1 |
写入 |
||
2 |
0x0002 |
位姿类型 |
1 |
写入 |
||
3 |
0x0003 |
预期视觉点或路径点数量 |
1 |
写入 |
||
4 |
0x0004 |
Mech-Vision工程编号 |
1 |
写入 |
||
5 |
0x0005 |
参数配方编号 |
1 |
写入 |
||
6 |
0x0006 |
关节角数据 |
12 |
写入 |
单位：度 |
|
18 |
0x0012 |
法兰位姿数据 |
12 |
写入 |
单位：毫米和欧拉角度数 |
|
30 |
0x001E |
消息分支的步骤编号 |
1 |
写入 |
||
31 |
0x001F |
“消息分支”步骤的出口号 |
1 |
写入 |
||
32 |
0x0020 |
索引类步骤的步骤编号 |
1 |
写入 |
||
33 |
0x0021 |
索引类步骤的当前索引值 |
1 |
写入 |
||
34 |
0x0022 |
传入Mech-Vision工程的物体尺寸 |
6 |
写入 |
单位：毫米 |
|
40 |
0x0028 |
传入Mech-Viz工程的外部机器人工具位姿 |
12 |
写入 |
单位：毫米和欧拉角度数 |
|
52 |
0x0034 |
机器人移动状态 |
1 |
写入 |
||
53 |
0x0035 |
吸盘分区数量 |
1 |
写入 |
||
54 |
0x0036 |
预留 |
43 |
读取 |
40055–40728：从视觉系统读取到PLC |
|
97 |
0x0061 |
触发确认 |
1 |
读取 |
0：未接收指令触发 1：已接收指令触发 |
|
98 |
0x0062 |
“通知”步骤的消息 |
1 |
读取 |
||
99 |
0x0063 |
心跳值 |
1 |
读取 |
1 Hz |
|
100 |
0x0064 |
状态码 |
1 |
读取 |
||
101 |
0x0065 |
是否已获取所有视觉点或路径点 |
1 |
读取 |
0：未获取所有视觉点或路径点 1：已获取所有视觉点或路径点 |
|
102 |
0x0066 |
视觉点或路径点的数量 |
1 |
读取 |
||
103 |
0x0067 |
“视觉移动”在路径中的位置 |
1 |
读取 |
||
104 |
0x0068 |
此次获取的所有视觉点或路径点的位姿 |
480 |
读取 |
||
584 |
0x0248 |
此次获取的所有视觉点或路径点的标签 |
40 |
读取 |
||
624 |
0x0270 |
此次获取的所有路径点的末端工具编号 |
40 |
读取 |
||
664 |
0x0298 |
视觉系统返回的64个DO信号 |
64 |
读取 |
|
Modbus TCP 是一种简单总线协议，建议单次读取或者写入 100 个字左右，单次读取或者写入的通信周期约为 70 ms。在可选择的情况下，尽可能选取 PROFINET、Ethernet/IP 等实时以太网协议，或者西门子自研的 Snap7 通信协议（对应 Mech-Vision Siemens PLC Client 标准接口），或者三菱自研的 MELSEC 通信协议（简称 MC 协议）。 |