JAKA标准接口通信配置

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本节介绍如何配置 JAKA 标准接口通信。

检查控制器软件版本

在烧录标准接口程序前，用户需检查控制器软件版本是否为 1.7。

若机器人控制器软件版本低于 1.7，则可选择升级至 1.7 版本。本文以下操作涉及节卡 addon 插件程序，因此机器人控制器软件版本需为 1.7。

1.7 版本是适配时所用的版本。对于高于 1.7 的版本，用户可参考本文尝试操作，若遇到问题，请联系梅卡曼德技术支持。
若用户不方便升级控制器软件版本，则使用节卡程序实现的标准接口程序。此时用户无需安装节卡 addon 插件程序，程序对控制器软件版本无要求。

建立网络连接

硬件连接

硬件连接包含以下2种方式（二选一即可）：

将工控机网线插入控制柜以太网接口，如下图所示。
将工控机网线与控制柜网线接入同一路由器，机器人与工控机可通过路由器连接在同一网段。

设置 IP 地址

在工控机上，访问节卡官网以下载JAKA App软件，请确保JAKA App软件版本和控制器版本一致。

若使用示教器操作，则无需下载JAKA App，请忽略此步操作，参照本文后续操作即可。
本文以JAKA App V1.7.0版本为例进行演示，其他版本界面或功能可能略有差异，但操作逻辑基本一致。

运行 JAKA APP，点击主界面右上角的 未连接 进入 连接机器人 界面，单击可进入输入密码界面。
输入管理员密码（默认密码为 jakazuadmin ），然后单击 连接机器人 。
出现如下界面，表示机器人连接成功。
单击 打开本体电源，然后单击 使能机器人 ，机器人成功上电。

在机器人上电后，弹出提示信息窗口，请务必填写末端负载值，否则机器人启动后的一瞬间上下浮动较大，很容易造成危险。
单击主界面右上角的设置，依次单击系统设置 网络设置，即可设置 IP 地址。JAKA APP 需与 JAKA 机器人在同一网段。
在工控机上，设置工控机IP地址。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段。

设置“机器人通信配置”

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

烧录文件至机器人中

烧录 addon 插件

在工控机上，请前往Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon路径，根据控制器版本（如1.7.0）进入对应文件夹，将mm_custom_cmd.tar.gz文件复制到JAKA APP所在的设备。
单击右上角设置。
依次单击 附加程序 → ＋ → ··· 。
选择 mm_custom_cmd.tar.gz 文件，单击确定，mm_custom_cmd 程序信息将出现在列表中。
单击 mm_custom_cmd 程序的启动按钮，使其处于启动状态。

烧录样例程序

在工控机上，请前往Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon路径，根据控制器版本（如1.7.0）进入对应文件夹。其中，mm_cali.zip、mm_vis_sample.zip、mm_vispath_sample.zip和mm_viz_sample.zip文件均是样例程序文件。用户需提前将样例程序文件复制到JAKA APP所在的设备。

返回 JAKA 主页界面，单击左下角 编程控制 。
单击右侧 打开文件夹 。
单击导入。
选择图中所示的文件，然后单击确定。

创建环境变量

在运行程序前，用户需要先创建两个系统变量，否则运行程序将会报错。

返回 JAKA 主页界面，单击右上角设置。
依次单击 程序设置 → 系统变量 ，然后单击右上角的 + ，创建如图所示的两个变量（MM_CMD 和 MM_STATUS），初始值为 0。

测试机器人连接状态

返回 JAKA 主页界面，单击左下角 编程控制 。
单击右侧 + 以新建程序。
单击左侧底部扩展，将 MM_Connect 拖入 新建编程 下，并设置工控机的 IP 地址和端口号。

工控机 IP 需要与机器人 IP 位于同一网段内。
单击左上角运行。
若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 控制台 标签页下会出现相关提示。

通信测试成功后，为保证后续任务的顺利进行，请继续下一小节设置 DH 参数。

设置 DH 参数

由于每一台协作机器人的实际 DH 参数与理论 DH 参数存在差异，因此，Mech-Viz中虚拟机器人在同步关节角后，会与实际法兰位姿会存在偏差。对于精度较高的场景，请参考下述设置 DH 参数方法，以减少误差。

打开 Mech-Viz 软件，新建一个空白工程，机器人品牌 选择所用的 JAKA 机器人。
在 JAKA 主页界面，点击 10 次左上角 logo 图标，填写密码（默认为 JAKAAMAZING），出现如下界面。
在 Mech-Viz 软件的左侧窗口中，右键单击机器人名称，选择 打开机器人文件目录，然后打开 xxxx_algo.json 文件。
将上图中的 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 值分别填入 xxxx_algo.json 文件中 dh 字段值，然后关闭并保存 xxxx_algo.json 文件。
在 Mech-Viz 软件的左侧窗口中，右键单击机器人名称，选择 重新加载机器人。

由于无法调整 xxxx_algo.json 文件中的 shoulder_offset 和 elbow_offset （肩部偏移和肘部偏移）值，所以机器人运动还是会存在一定误差。

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