JAKA标准接口通信配置
本节介绍如何配置 JAKA 标准接口通信。
检查控制器软件版本
在烧录标准接口程序前，用户需检查控制器软件版本是否为 1.7。
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若机器人控制器软件版本低于 1.7，则可选择升级至 1.7 版本。本文以下操作涉及节卡 addon 插件程序，因此机器人控制器软件版本需为 1.7。
1.7 版本是适配时所用的版本。对于高于 1.7 的版本，用户可参考本文尝试操作，若遇到问题，请联系梅卡曼德技术支持。 -
若用户不方便升级控制器软件版本，则使用 节卡程序实现的标准接口程序 。此时用户无需安装节卡 addon 插件程序，程序对控制器软件版本无要求。
建立网络连接
设置 IP 地址
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在工控机上，访问 节卡官网 以下载JAKA App软件，请确保JAKA App软件版本和控制器版本一致。
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若使用示教器操作，则无需下载JAKA App，请忽略此步操作，参照本文后续操作即可。
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本文以JAKA App V1.7.0版本为例进行演示，其他版本界面或功能可能略有差异，但操作逻辑基本一致。
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运行 JAKA APP，点击主界面右上角的 未连接 进入 连接机器人 界面，单击
可进入输入密码界面。
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输入管理员密码（默认密码为 jakazuadmin ），然后单击 连接机器人 。
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出现如下界面，表示机器人连接成功。
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单击 打开本体电源，然后单击 使能机器人 ，机器人成功上电。
在机器人上电后，弹出提示信息窗口，请务必填写末端负载值，否则机器人启动后的一瞬间上下浮动较大，很容易造成危险。 
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单击主界面右上角的 设置
，依次单击，即可设置 IP 地址。JAKA APP 需与 JAKA 机器人在同一网段。
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在工控机上，设置工控机IP地址。
工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段。
设置“机器人通信配置”
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打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
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若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
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若出现主界面，依次单击菜单栏中，即可新建空白方案。
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
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在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
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在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
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端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
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（可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
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单击 应用。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录文件至机器人中
创建环境变量
在运行程序前，用户需要先创建两个系统变量，否则运行程序将会报错。
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返回 JAKA 主页界面，单击右上角 设置 。
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依次单击 程序设置 → 系统变量 ，然后单击右上角的 + ，创建如图所示的两个变量（MM_CMD 和 MM_STATUS），初始值为 0。
测试机器人连接状态
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返回 JAKA 主页界面，单击左下角 编程控制 。
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单击右侧 + 以新建程序。
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单击左侧底部 扩展 ，将 MM_Connect 拖入 新建编程 下，并设置工控机的 IP 地址和端口号。
工控机 IP 需要与机器人 IP 位于同一网段内。 
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单击左上角 运行 。
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若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 控制台 标签页下会出现相关提示。
通信测试成功后，为保证后续任务的顺利进行，请继续下一小节设置 DH 参数。
设置 DH 参数
由于每一台协作机器人的实际 DH 参数与理论 DH 参数存在差异，因此，Mech-Viz中虚拟机器人在同步关节角后，会与实际法兰位姿会存在偏差。对于精度较高的场景，请参考下述设置 DH 参数方法，以减少误差。
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打开 Mech-Viz 软件，新建一个空白工程，机器人品牌 选择所用的 JAKA 机器人。
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在 JAKA 主页界面，点击 10 次左上角 logo 图标，填写密码（默认为 JAKAAMAZING），出现如下界面。
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在 Mech-Viz 软件的左侧窗口中，右键单击机器人名称，选择 打开机器人文件目录，然后打开
xxxx_algo.json文件。 -
将上图中的 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 值分别填入
xxxx_algo.json文件中 dh 字段值，然后关闭并保存xxxx_algo.json文件。 -
在 Mech-Viz 软件的左侧窗口中，右键单击机器人名称，选择 重新加载机器人。
由于无法调整 xxxx_algo.json文件中的 shoulder_offset 和 elbow_offset （肩部偏移和肘部偏移）值，所以机器人运动还是会存在一定误差。