SIASUN GCR 标准接口通信配置

本节介绍如何将标准接口程序烧录到SIASUN GCR系列机器人，并完成标准接口通信配置。

准备工作

烧录标准接口程序之前，需要检查软硬件版本、建立机器人与工控机的网络连接、在Mech-Vision开启接口服务、拷贝烧录文件。

检查硬件及软件版本

请确认控制器版本为2.7.0（已在2.7.0版本测试）。

操作方法

  1. 点击示教器右上角的头像图标，然后在下拉菜单中点击关于。

    check controller 1

  2. 软件版本即为控制器版本。

    check controller 2

建立网络连接

  1. 将工控机网线的另一端插入机器人控制柜网口。

  2. 查看机器人IP地址，确认机器人IP地址和工控机IP地址在同一网段。

    操作方法

    1. 在示教器界面，点击右上角用户头像图标。在弹出的下拉菜单中点击系统设置。

      set ip 1

    2. 在弹出的 “系统设置” 窗口，点击网络设置，在“本地IP”下，查看机器人的IP地址和子网掩码。

      set ip 2

  3. 如果机器人IP地址和工控机IP地址不在同一网段，请修改工控机IP地址。

准备烧录文件

  1. 在工控机上，打开梅卡曼德软件产品的安装目录，再进入Mech-Center\Robot_Interface\SIASUN文件夹，里边有以下三个文件：

    • mm.pro

    • mm.program

    • mm_siasun.script

  2. SIASUN机器人标准接口通信支持两种配置方式，即烧录工程和烧录程序。

    烧录工程，就是为机器人导入一个完整的工程文件，包含标定程序、视觉识别程序、路径规划程序等多个示例程序。

    烧录程序，是向已有的工程中添加特定程序，使机器人可以与梅卡曼德视觉系统建立通信、获取数据、处理数据。

    1. 如果需要烧录整个工程，请将以下文件复制到U盘根目录：

      • mm.pro：整个工程文件

    2. 如果需要烧录单独的机器人程序，请将以下文件复制到U盘根目录：

      • mm.program：标准接口示例程序和标定程序文件

      • mm_siasun.script：机器人脚本文件，用于socket通信、处理数据等

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    5. 单击 应用。

      tcp ascii

  4. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

烧录文件至机器人

SIASUN机器人标准接口通信支持两种配置方式，即烧录工程和烧录程序。

如果需要为机器人导入一个完整的工程，请参考烧录工程小节；如果需要向已有工程中添加标准接口通信功能，请参考烧录程序小节。

烧录工程

  1. 将U盘插入示教器背面的USB接口中。

  2. 在示教器上，点击左上角工程。在下拉菜单中选择工程管理。

    load project 1

  3. 在弹出的 “工程管理” 窗口选择导入工程。

    load project 2

  4. 在弹出的 “请选择U盘” 窗口，选择插入示教器的U盘，并点击 选择。

    load project 3

  5. 在弹出的 “请选择文件” 窗口，选择 mm.pro，并点击选择。软件跳回至 “工程管理” 窗口，并提示“导入成功”。

    load project 4

  6. 点击mm工程。在弹出的操作菜单中点击切换至该工程。

    load project 5

  7. 在弹出的对话框中，点击继续，从而重启控制器，完成烧录。

    load project 6

烧录程序

  1. 将U盘插入示教器背面的USB接口中。

  2. 在示教器左边栏，点击程序。在 “所有程序” 面板，点击导入。

    load program 1

  3. 在弹出的 “请选择U盘” 窗口，选择插入示教器的U盘，并点击 选择。

    load program 2

  4. 在弹出的 “请选择文件” 窗口，点击mm.program，并点击选择。示教器提示“导入成功”，并返回 “程序” 页面。

    load program 3

  5. 参考步骤2~4，导入mm_siasun.script文件。

  6. 导入以上两个文件后，用户需要手动添加全局变量。在示教器左边栏，点击设置。在操作面板点击变量设置  添加变量。

    load program 4

  7. 在弹出的 “新建变量” 窗口，输入变量的名称和类型，勾选保持型变量。

    load program 5

    需要新建的变量如下表所示。

    • 变量名称区分大小写。

    • 在新建变量窗口，文本框中预先填写了“g_”，请勿重复输入。
    变量名称 变量类型

    g_ipcIp

    string

    g_ipcPort

    number

    g_mmCmd

    number

    g_mmStatus

    number

    g_mmProjectId

    number

    g_mmExceptPose

    number

    g_mmRecipeId

    number

    g_mmPoseType

    number

    g_mmBranchId

    number

    g_mmBranchPort

    number

    g_mmIndexId

    number

    g_mmIndexPort

    number

    g_mmRecvList

    num_list

    g_mmTarget

    num_list

    g_mmNum

    number

    g_nnConfigId

    number

    g_mmBoxSize

    string

    g_mmPosSend

    string

  8. 在点击左上角工程，在下拉菜单中点击保存工程。

    save project

录入工控机IP地址

烧录工程或程序后，需要在示教器上配置工控机的IP地址和端口号，以便机器人与工控机进行通信。

  1. 点击示教器左边栏的设置，选择变量设置，找到g_ipcIp，并点击右边的编辑图标 edit icon。

    connect ipc 1

  2. 弹出 “编辑变量” 窗口。在初始值文本框中输入工控机的IP地址（本文以192.168.125.1为例，请填写工控机实际使用的IP地址），并点击 确定。

    connect ipc 2

  3. 在 “变量设置” 面板找到g_ipcPort，并点击右边的编辑图标 edit icon。

  4. 弹出 “编辑变量” 窗口。在初始值文本框中输入工控机端口号（本文以50000为例，请填写工控机实际使用的端口号）。点击确定。

    connect ipc 3

测试标准接口通信

在测试机器人与视觉系统之间的标准接口通信时，请先确认机器人通信配置已开启，然后在示教器上运行测试程序，尝试进行标准接口通信。

  1. 点击示教器左边栏的程序。在 “所有程序” 面板，找到并双击mmNetTest.jspf程序。

    test interface connection 1

  2. 在仿真机器人面板点击运行。

    test interface connection 2

  3. 如果SIASUN机器人成功与Mech-Vision建立标准接口通信，Mech-Vision日志栏的Console标签页下将出现对应的日志。

    vision log

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