标准接口指令说明
本文介绍Siemens SIMATIC S7系列PLC通过TIA Portal软件与梅卡曼德视觉系统之间进行Snap7协议通信的标准接口指令。其中，PLC（客户端）发送指令给梅卡曼德视觉系统（服务端），梅卡曼德视觉系统将处理后的数据返回给PLC。
注意事项
-
指令的数据单位：
-
关节角的单位是度（°）。
-
机器人法兰位姿或机器人工具位姿由位置和姿态组成，位置（XYZ坐标值）单位为毫米（mm）；姿态使用欧拉角表示，单位为度（°）。
-
-
视觉点或路径点：
-
视觉点：Mech-Vision识别的目标物体，一个视觉点包括物体位姿、标签、速度、物体尺寸、自定义数据等信息。
-
路径点：机器人沿着规划路径需逐一到达的点位，一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型、速度等信息。路径点可分为以下两种类型：
-
视觉移动路径点：“视觉移动”步骤对应的路径点。
-
非视觉移动路径点：除“视觉移动”步骤外，其他移动类步骤对应的路径点。
-
-
运行Mech-Vision工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Vision工程运行。在Mech-Vision工程运行期间，视觉系统会执行相机拍照，并对图像数据进行一系列的视觉算法处理，最终得到一系列视觉点或路径点。
|
调用顺序
-
工程中的步骤参数需要在运行Mech-Vision工程之前被设置，因此切换Mech-Vision参数配方指令或向Mech-Vision工程传入物体尺寸指令需先于运行Mech-Vision工程指令被调用。
-
只有运行Mech-Vision工程后，视觉系统才得到视觉点或路径点，因此运行Mech-Vision工程指令需先于获取视觉结果指令或获取Mech-Vision规划路径指令被调用。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Req_Pose_Num
该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量。数据类型为Int。取值为0或大于0的整数，具体说明如下。
| 若Mech-Vision工程中存在“路径规划”步骤，该参数表示预期路径点数量，否则表示预期视觉点数量。 |
-
0：从Mech-Vision工程获取所有视觉点或路径点。
-
大于0的整数：从Mech-Vision工程获取指定数量的视觉点或路径点。
-
如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数小于指定的参数值，则获取输出的所有视觉点或路径点。
-
如果Mech-Vision工程输出的视觉点或路径点总数大于或等于指定的参数值，则获取指定数量的视觉点或路径点。
-
|
运行Mech-Vision工程指令并不返回视觉点或路径点，调用获取视觉结果指令才会返回视觉点，调用获取Mech-Vision规划路径指令才会返回路径点。 |
Robot_Pose_Type
该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision工程。数据类型为Int。取值为0、1、2或3，具体说明如下表。
Robot_Pose
该参数指定机器人的位姿。数据类型为Array[0..1, 0..5] of Real。该参数的数据结构为二维数组，其中Array[0]为机器人关节角，Array[1]为机器人法兰位姿。
下表为Robot_Pose_Type与Robot_Pose参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
0 |
[[0,0,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0]] |
该指令无需向Mech-Vision工程传入机器人位姿。 若Mech-Vision工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的Home点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，并且项目无需进行提前拍照，则使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角+当前法兰位姿 |
该指令需要将机器人的关节角和法兰位姿传入Mech-Vision工程。 |
相机的安装方式为Eye In Hand，则必须使用该设定。 除使用桁架机器人的场景外，大多数场景推荐使用该设定。 |
2 |
机器人当前法兰位姿 |
该指令需要将机器人的当前法兰位姿传入Mech-Vision工程。 |
场景中使用桁架机器人，推荐使用该设定。 |
3 |
用户自定义的关节角 |
该指令需要将用户自定义的关节角传入Mech-Vision工程。 此关节角数据将发送给Mech-Vision工程的“路径规划”步骤作为起始点，即机器人从该起始点向路径规划的第一个路径点进行移动。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，并且项目需要进行提前拍照，则使用该设定。 |
Start_Vision
该参数触发Mech-Vision工程运行，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
Req_Pose_Num_O
该参数表示期望从Mech-Vision工程获取的视觉点或路径点数量。数据类型为Int。0表示从Mech-Vision工程获取所有视觉点或路径点。
Robot_Pose_Type_O
该参数表示真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Vision工程。数据类型为Int。取值为0、1、2或3。
Robot_JPS
该参数表示机器人关节角。数据类型为Array[0..5] of Real。
Robot_FL_Pose
该参数表示机器人法兰位姿。数据类型为Array[0..5] of Real。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1102。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
获取视觉结果
功能介绍
该指令用于获取Mech-Vision输出的视觉结果（一系列视觉点）。视觉点的物体位姿（即“输出”步骤的poses端口数据）将会由视觉系统自动转换为对应机器人的工具位姿，具体转换流程如下。
-
将物体位姿由四元数形式转换为欧拉角形式。
-
将物体位姿绕X轴旋转180°，使其Z轴朝下。
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之后被调用。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Get_VisData
该参数触发获取视觉结果，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
|
调用该指令后，视觉系统默认在10秒内未返回处理结果，则将返回超时错误状态码。在Mech-Vision工具栏的 下，可根据需求更改此默认超时时间。 
|
Status of Pose Sent
该参数为1，表示写入的位姿数据是新数据。数据类型为Int。PLC在读取位姿数据之后，请将此参数复位。
Number of Pose Sent
该参数表示Mech-Vision返回的视觉点数量。数据类型为Int。取值为0或大于0的整数。
Target Pose
该参数表示获取的视觉结果中各视觉点的位姿。位姿形式为工具位姿。数据类型为Array[0..39, 0..5] of Real。
Target Label
该参数表示获取的视觉结果中各视觉点的标签。该标签与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
切换Mech-Vision参数配方
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之前被调用。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Vision_Recipe_Num
该参数表示Mech-Vision工程中参数配方的编号。数据类型为Int。如何查看参数配方的编号，可参考《查看参数配方的编号》。
Switch_Recipe
该参数表示触发切换Mech-Vision参数配方，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
Vision_Recipe_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程中参数配方的编号。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1107。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
获取Mech-Vision规划路径
功能介绍
该指令用于获取Mech-Vision规划的路径（一系列路径点）。此处的路径由“路径规划工具”（从下图的配置向导进入）规划。“路径规划”步骤相关的内容，可参考《路径规划》。
| Mech-Vision“输出”步骤的端口类型参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。 |
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之后被调用。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Request_Pose_Type
该参数用于指定获取路径点的位姿形式。数据类型为Int。取值为1或2。
-
1：关节角。
-
2：工具位姿。
|
此处Request_Pose_Type和功能块MM_Start_Vis、MM_Start_Viz中Robot_Pose_Type，对应数据块MM Interface中同一Pose Type变量。因此，Request_Pose_Type和Robot_Pose_Type设定的值不同，则两者无法同时生效。 |
Get_VisData
该参数触发获取Mech-Vision规划路径，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
Request_Pose_Type_O
该参数表示路径点的位姿形式。数据类型为Int。1表示关节角，2表示工具位姿。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1103。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
|
调用该指令后，视觉系统默认在10秒内未返回处理结果，则将返回超时错误状态码。在Mech-Vision工具栏的 下，可根据需求更改此默认超时时间。
|
Status of Pose Sent
该参数为1，表示写入的位姿数据是新数据。数据类型为Int。PLC在读取位姿数据之后，请将此参数复位。
Number of Pose Sent
该参数表示Mech-Vision返回的路径点数量。数据类型为Int。取值为0或大于0的整数。
Index of Vision Picking Point
该参数表示路径规划工具中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置编号。数据类型为Int。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。
例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置编号为3。
Target Pose
该参数表示获取的规划路径中各路径点的位姿。数据类型为Array[0..39, 0..5] of Real。
Target Label
该参数表示获取的规划路径中各路径点的标签。该标签与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
Target Tool ID
该参数表示获取的规划路径中各路径点的末端工具编号。该末端工具编号与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
获取Mech-Vision自定义数据
功能介绍
该指令用于从Mech-Vision“输出”步骤获取自定义端口的数据。该指令调用一次便可将“输出”步骤的所有端口数据存放到指定寄存器中。
自定义端口的设置可从“输出”步骤参数的打开编辑器处进入，其中自定义通信键名就是自定义端口名称，例如下图中customeData1和customeData2端口就是自定义端口。
|
| 自定义端口的数据不能超过10个。获取的自定义数据是按照端口字母顺序（A~Za~z）排序。 |
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之后被调用。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Get_VisData
该参数触发获取Mech-Vision自定义数据，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Int。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Int。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Status of Pose Sent
该参数为1，表示写入的位姿数据是新数据。数据类型为Int。PLC在读取位姿数据之后，请将此参数复位。
Number of Pose Sent
该参数用于保存Mech-Vision返回的视觉点数量。数据类型为Int。
Target Pose
该参数表示获取的视觉结果中各视觉点的位姿。位姿形式为工具位姿。数据类型为Array[0..39, 0..5] of Real。
Target Label
该参数表示获取的视觉结果中各视觉点的标签。该标签与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
Custom Data Output
该参数表示获取的视觉结果中各视觉点的自定义数据。该自定义数据与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39, 0..9] of Real。
获取吸盘DO信号
功能介绍
该指令用于获取Mech-Vision或Mech-Viz工程规划的多分区吸盘的控制信号。在使用该指令前，用户需提前在Mech-Vision或Mech-Viz软件中进行如下配置。
-
配置Mech-Vision工程
-
在“路径规划”步骤参数中，单击配置向导。在全局配置中，将箱子拆垛开关置于打开状态。
-
在“路径规划”步骤参数中，单击配置向导，双击末端工具名称，工具类型选择拆垛吸盘，单击拆垛吸盘配置，根据需求配置DO信号。
-
-
配置Mech-Viz工程
-
在Mech-Viz软件中，“视觉移动”步骤的 抓取工艺 选择 箱子拆垛。
-
在Mech-Viz软件中，双击末端工具名称，工具类型选择拆垛吸盘，单击拆垛吸盘配置，根据需求配置DO信号。
-
调用顺序
该指令需在获取Mech-Vision规划路径指令或获取Mech-Viz规划路径指令之后被调用，即PLC先获取规划路径，再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数指定DO信号列表的来源。数据类型为Int。取值为0或正整数，具体说明如下。
-
0：从Mech-Viz获取DO信号列表。
-
正整数：从Mech-Vision获取DO信号列表。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。
Depalletize_Tool_Section_Count
该参数表示吸盘分区数量。数据类型为Int。
Get_DoList
该参数触发获取吸盘DO信号，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示DO信号列表的来源。数据类型为Int。
Depalletize_Tool_Section_Count_O
该参数表示吸盘分区数量。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令成功从Mech-Vision获取DO信号列表，则状态码为1106。若指令成功从Mech-Viz获取DO信号列表，则状态码为2102。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
DO
该参数表示指令返回的64个DO信号。数据类型为Array[0..63] of Int。
根据所搭建工程的不同，该指令返回的DO信号会有所不同，具体如下。
-
Mech-Vision工程规划的吸盘DO信号
-
在路径规划的全局配置中，若规划全部视觉结果开关处于关闭状态，则该指令返回64个DO信号，表示本轮规划的吸盘DO信号，其中有效的DO信号为非负整数，范围为 0~999；无效的DO信号为-1（作为占位值）。
例如，在下表中，返回的有效DO信号为1、3、5、6，即表示将上述DO信号对应的值设为ON。
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第63个
第64个
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
在路径规划的全局配置中，若规划全部视觉结果开关处于打开状态，则Mech-Vision可以根据同一视觉结果进行多轮规划。该指令返回的64个DO信号是所有轮规划的吸盘DO信号。此时使用吸盘分区数量，即可区分每轮规划的吸盘DO信号。
例如，吸盘分区数量为4，该指令共返回64个DO信号，其中，每4个DO信号为一轮规划的多分区吸盘控制信号。
第1轮规划
第2轮规划
…
第16轮规划
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第61个
第62个
第63个
第64个
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
Mech-Viz工程规划的吸盘DO信号
-
若“视觉移动”步骤未勾选“复用视觉结果”，则该指令返回64个DO信号，表示本轮规划的吸盘DO信号，其中有效的DO信号为非负整数，范围为 0~999；无效的DO信号为-1（作为占位值）。
例如，在下表中，返回的有效DO信号为1、3、5、6，即表示将上述DO信号对应的值设为ON。
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第63个
第64个
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
若“视觉移动”步骤勾选“复用视觉结果”，且“视觉移动”步骤在循环流程中，则Mech-Viz可以根据同一视觉结果进行多轮规划。该指令返回的64个DO信号是所有轮规划的吸盘DO信号。此时使用吸盘分区数量，即可区分每轮规划的吸盘DO信号。
例如，吸盘分区数量为4，该指令共返回64个DO信号，其中，每4个DO信号为一轮规划的多分区吸盘控制信号。
第1轮规划
第2轮规划
…
第16轮规划
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第61个
第62个
第63个
第64个
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
运行Mech-Viz工程
功能介绍
该指令用于触发Mech-Viz工程运行。Mech-Viz是基于Mech-Vision输出的视觉结果规划机器人的移动路径。
| 在Mech-Viz工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选设为自动加载。 |
功能块
输入参数
Robot_Pose_Type
该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Viz工程，取值为0、1或2，具体说明如下表。数据类型为Int。
Robot_Pose
该参数指定机器人的位姿。数据类型为Array[0..1, 0..5] of Real。该参数的数据结构为二维数组，其中Array[0]为机器人关节角，Array[1]为机器人法兰位姿。
下表为Robot_Pose_Type与Robot_Pose参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
0 |
[[0,0,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0]] |
该指令无需向Mech-Viz工程传入机器人位姿，Mech-Viz工程中仿真机器人将从设置的Home点开始移动到第一个路径点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand。 |
1 |
机器人当前关节角和法兰位姿 |
该指令需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入Mech-Viz工程，Mech-Viz工程中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。 |
相机的安装方式为Eye In Hand，推荐使用该设定。 |
2 |
机器人路径规划起始点的关节角 |
该指令需要将机器人的一个示教点（非当前关节角，而是自定义关节角）传入Mech-Viz工程，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发Mech-Viz工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz工程中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，推荐使用该设定。 |
相机的安装方式为Eye To Hand，为何Robot_Pose_Type推荐使用2？
在下图中，机器人正在放置区进行作业。
若在此种场景中，将Robot_Pose_Type设置为1，表示将机器人当前位姿发送给Mech-Viz，真实机器人可能在移动至其他位置后才移动至第一个路径点。仿真机器人将直接从当前位置移动至Mech-Viz工程中的第一个路径点，在这段移动过程中可能会检测到碰撞而发出警告。
若在此种场景中，将Robot_Pose_Type设置为2，表示将机器人端设置的示教拍照点发送给Mech-Viz，这样真实机器人在放置区即可提前触发Mech-Viz规划下一轮路径，从而缩短节拍。
以上就是Eye To Hand模式下，Robot_Pose_Type推荐使用2的原因。
Start_Viz
该参数触发运行Mech-Viz工程，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Robot_Pose_Type_O
该参数表示真实机器人的位姿将以何种形式传入Mech-Viz工程。数据类型为Int。取值为0、1或2。
Robot_JPS
该参数表示机器人关节角。数据类型为Array[0..5] of Real。
Robot_FL_Pose
该参数表示机器人法兰位姿。数据类型为Array[0..5] of Real。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为2103。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
停止Mech-Viz工程
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程指令之后被调用。
功能块
输入参数
Stop_Viz
该参数触发停止正在运行的Mech-Viz工程，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为2104。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
设置Mech-Viz消息分支出口
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程指令之后被调用。
功能块
输入参数
Branch_Name
该参数用于指定消息分支的步骤编号。数据类型为Int。取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中查看，例如上图中的步骤编号为1。
Branch_Exit_Port
该参数用于指定“消息分支”步骤的出口号。数据类型为Int。取值为正整数。若将该参数值设置为N，则Mech-Viz工程将沿“消息分支”步骤的N-1出口继续执行。
Set_Branch
该参数触发设置Mech-Viz消息分支出口，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Branch_Name_O
该参数表示消息分支的步骤编号。数据类型为Int。
Branch_Exit_Port_O
该参数表示“消息分支”步骤的出口号。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为2105。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
设置Mech-Viz当前索引
调用顺序
通常在索引类步骤前存在一个“消息分支”步骤，PLC端首先调用运行Mech-Viz工程指令，然后调用设置Mech-Viz当前索引指令，最后调用设置Mech-Viz消息分支出口指令。如此，Mech-Viz将有充足时间设置当前索引值。
功能块
输入参数
Index_Name
该参数用于指定索引类步骤的步骤编号。数据类型为Int。取值为正整数。步骤编号可在步骤参数中查看，例如上图中的步骤编号为3。
Index_Counter
该参数用于指定索引类步骤的当前索引值。数据类型为Int。取值为正整数。若将该参数值设置为N，则相应步骤的当前索引值为N-1。
Set_Index
该参数触发设置Mech-Viz当前索引，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Index_Name_O
该参数表示索引类步骤的步骤编号。数据类型为Int。
Index_Counter_O
该参数表示索引类步骤的当前索引值。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为2106。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
获取Mech-Viz规划路径
功能介绍
该指令用于获取Mech-Viz工程规划的移动路径（一系列路径点）。
|
路径点：机器人沿着规划路径需逐一到达的点位，一个路径点包括机器人位姿、标签、移动类型、速度等信息。路径点可分为以下两种类型：
|
调用顺序
该指令需在运行Mech-Viz工程之后被调用。
功能块
输入参数
Request_Pose_Type
该参数用于指定获取路径点的位姿形式。数据类型为Int。取值为1或2。
-
1：关节角。
-
2：工具位姿。
|
此处Request_Pose_Type和功能块MM_Start_Vis、MM_Start_Viz中Robot_Pose_Type，对应数据块MM Interface中同一Pose Type变量。因此，Request_Pose_Type和Robot_Pose_Type设定的值不同，则两者无法同时生效。 |
Get_VizData
该参数触发获取Mech-Viz规划路径，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Request_Pose_Type_O
该参数表示路径点的位姿形式。数据类型为Int。1表示关节角，2表示工具位姿。
Robot_JPS
该参数表示机器人关节角。数据类型为Array[0..5] of Real。
Robot_FL_Pose
该参数表示机器人法兰位姿。数据类型为Array[0..5] of Real。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为2100。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
|
调用该指令后，视觉系统默认在10秒内未返回处理结果，则将返回超时错误状态码。在Mech-Vision工具栏的 下，可根据需求更改此默认超时时间。 
|
Status of Pose Sent
该参数为1，表示写入的位姿数据是新数据。数据类型为Int。PLC在读取位姿数据之后，请将此参数复位。
Number of Pose Sent
该参数表示Mech-Viz返回的路径点数量。数据类型为Int。取值为0或大于0的整数。
Index of Vision Picking Point
该参数表示Mech-Viz工程中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置编号。数据类型为Int。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。
例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置编号为3。
Target Pose
该参数表示获取的规划路径中各路径点的位姿。数据类型为Array[0..39, 0..5] of Real。
Target Label
该参数表示获取的规划路径中各路径点的标签。该标签与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
Target Tool ID
该参数表示获取的规划路径中各路径点的末端工具编号。该末端工具编号与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
向Mech-Vision工程传入物体尺寸
功能介绍
该指令用于向Mech-Vision工程中传入物体尺寸。传入的物体尺寸就是“读取物体尺寸”步骤的箱子尺寸设置参数值，如下图所示。
| 使用该指令时，Mech-Vision工程中只能存在一个“读取物体尺寸”步骤，否则视觉系统将返回错误。 |
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令之前被调用。
功能块
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。Mech-Vision工程编号可在Mech-Vision工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
External_Input_Box_Dimension
该参数表示传入Mech-Vision工程的物体尺寸（依次为长、宽、高，单位为毫米）。尺寸值将被“读取物体尺寸”步骤读取并分别写入X轴上的长度、Y轴上的长度、Z轴上的长度。数据类型为Array[0..2] of Real。
Set_Box_Dimension
该参数触发向Mech-Vision工程传入物体尺寸，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输入/输出参数
Set_Flag
该参数表示Set_Box_Dimension是否出现上升沿。数据类型为Bool。1表示Set_Box_Dimension出现上升沿，0表示Set_Box_Dimension未出现上升沿。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
External_Input_Box_Dimension_O
该参数表示传入Mech-Vision工程的物体尺寸。数据类型为Array[0..2] of Real。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1108。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
获取通知的消息
功能介绍
当Mech-Vision工程或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时，视觉系统会返回“通知”步骤中预先设置的消息。
| 当Mech-Vision或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时，设置的消息只会在视觉系统中缓存3秒，因此用户在使用该指令时需要控制好调用时间才能获取到消息内容。另外，PLC在使用该消息后，需要触发变量"CameraIO".MM.ToCamera.CLEAR_NOTIFY，以产生一个信号交互周期的脉冲，用于清除该寄存器数据。 |
在使用该指令前，“通知”步骤需满足以下设置。
-
Mech-Vision工程中的“通知”步骤
-
将“通知”步骤连接在其他步骤的右侧（此处以“输出”步骤为例）。
-
在“输出”的步骤参数处，勾选有输出时触发控制流。
-
在“通知”的步骤参数处，服务名称填写Standard Interface Notify（不可更改），消息填写1001（根据需求填写，但必须为正整数）。
-
-
Mech-Viz工程中的“通知”步骤
-
将“通知”步骤连接在工作流程中的合适位置。
-
在“通知”的步骤参数处，勾选标准接口，消息填写1000（根据需求填写，但必须为正整数）。
-
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令或运行Mech-Viz工程指令之后立即被调用。
功能块
示例
假设“通知”步骤中设置的消息为777，PLC在自动模式获取消息的示例如下。
上述示例表示，在自动模式下将"Camera_User".Step_Num设置为7，此时"MM Interface".FromCamera.Notify不等于777，使能"MM_Get_Custom_Notify"功能；当变量"Camera_User".Get_Notify出现上升沿时，获取“通知”步骤中预先设置的消息。 若成功获取到消息，则"MM Interface".FromCamera.Notify等于777；否则"MM Interface".FromCamera.Notify不等于777，PLC在3秒后提示对应报警信息。
获取工程状态
功能块
输入参数
Get_Status
该参数触发检测Mech-Vision工程是否已就绪，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为1101。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
清空目标数据
功能块
输入/输出参数
Target_Pose
该参数表示已获取的视觉点或路径点的位姿。数据类型为Array[0..19, 0..5] OF DINT。
Target_Label
该参数表示已获取的视觉点或路径点的标签。数据类型为Array[0..19] OF UDINT。
Target_Tool_ID
该参数表示已获取的视觉点或路径点的末端工具编号。数据类型为Array[0..19] OF UDINT。
| 该功能不能一直处于使能。由于Target_Pose、Target_Label和Target_Tool_ID为功能的输入/输出参数，如果功能一直处于使能，PLC在每个扫描周期都会读、写一次上述参数，偶尔会覆盖视觉系统已发送的数据。 |
获取视觉移动规划数据或自定义数据
该指令用于获取Mech-Vision工程的视觉移动规划数据，或者获取Mech-Viz工程的视觉移动规划数据或自定义数据。
-
对于Mech-Vision工程：此处的“视觉移动规划数据”是指路径规划工具（从“路径规划”步骤处进入）中“视觉移动”步骤规划的数据，包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。
-
对于Mech-Viz工程：
-
视觉移动规划数据：Mech-Viz中“视觉移动”步骤规划的数据，包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。
-
自定义数据：Mech-Vision自定义端口输出的数据，再经Mech-Viz转发后得到的数据。
自定义端口的设置可从“输出”步骤参数的打开编辑器处进入，其中自定义通信键名就是自定义端口名称，例如下图中customeData1和customeData2端口就是自定义端口。
-
预设通信键（下图中的poses、labels、sizes、offsets等）所代表的端口数据不属于自定义数据。
-
Mech-Vision “输出”步骤的端口类型参数需要设置为“自定义”，且必须存在poses端口。
-
-
调用顺序
该指令需在运行Mech-Vision工程指令或运行Mech-Viz工程指令之后被调用。
输入参数
Vision_Proj_Num
该参数指定视觉移动规划数据的来源。数据类型为Int。取值为0或正整数，具体说明如下。
-
0：从Mech-Viz获取视觉移动规划数据。
-
正整数：从Mech-Vision获取视觉移动规划数据。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。
Request_Pose_Type
该参数表示预期的返回数据格式。数据类型为Int。
|
此处Request_Pose_Type和功能块MM_Start_Vis、MM_Start_Viz中Robot_Pose_Type，对应数据块MM Interface中同一Pose Type变量。因此，Request_Pose_Type和Robot_Pose_Type设定的值不同，则两者无法同时生效。 |
-
当Vision_Proj_Num为0时，Request_Pose_Type参数取值范围为1~4，具体说明如下。
Request_Pose_Type参数值 预期的返回数据说明（每个字段的具体解释参见下文） 1
位姿（关节角形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
2
位姿（工具位姿形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
3
位姿（关节角形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Viz视觉移动规划数据, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
4
位姿（工具位姿形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Viz视觉移动规划数据, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
-
当Vision_Proj_Num为正整数时，Request_Pose_Type参数取值范围为1~2，具体说明如下。
Request_Pose_Type参数值 预期的返回数据说明（每个字段的具体解释参见下文） 1
位姿（关节角形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据
2
位姿（工具位姿形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据
位姿
路径点的位姿可以是机器人关节角或工具位姿，具体形式取决于Request_Pose_Type参数值。
移动类型
-
1：关节移动。
-
2：直线移动。
末端工具编号
路径点的末端工具编号。若值为-1，表示不使用末端工具。
速度
路径点的速度值，使用百分数表示。
视觉移动规划数据
Mech-Vision或Mech-Viz中“视觉移动”步骤规划的数据，包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。
视觉移动规划数据的具体内容如下表所示。
名称 说明 维数 被抓取工件的标签
由10个整数组成，默认为10个0
10
已抓取的工件总数
累计已抓取的工件数量
1
本次抓取的工件数量
本次抓取的工件数量
1
吸盘边角号
本次吸盘所使用的边角号
1
TCP偏移量
工件组中心相对于末端工具中心的XYZ偏移量
3
工件组朝向
工件组与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直
1
单个工件朝向
单个工件长边与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直
1
工件组尺寸
本次抓取的工件组的长宽高
3
自定义数据项
当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 等之外其他自定义端口的数据。
自定义端口的数据不能超过10个。获取的自定义数据是按照端口字母顺序（A~Za~z）排序。
-
Get_VizData
该参数触发获取视觉移动规划数据或自定义数据，上升沿有效。数据类型为Bool。
Trigger_Acknowledge
该参数反馈Command Trigger信号是否成功触发视觉系统。数据类型为Bool。1表示触发成功，0表示未收到Command Trigger信号。
输出参数
Vision_Proj_Num_O
该参数表示Mech-Vision工程编号。数据类型为Int。
Request_Pose_Type_O
该参数表示预期的返回数据格式。数据类型为Int。
Command
该参数表示指令码，通过功能块自动赋值。数据类型为Int。
Command Trigger
该参数表示指令开关，通过功能块自动触发。数据类型为Bool。
MM Interface数据块返回数据
Status code
该参数用于保存该指令执行的状态码。数据类型为Int。若指令执行正常，则状态码为2100（成功获取Mech-Viz工程的视觉移动规划数据或自定义数据）或1103（成功获取Mech-Vision工程的视觉移动规划数据）。 若指令执行异常，则状态码为对应的错误码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。
Status of Pose Sent
该参数为1，表示写入的位姿数据是新数据。数据类型为Int。PLC在读取位姿数据之后，请将此参数复位。
Number of Pose Sent
该参数表示视觉系统返回的路径点数量。数据类型为Int。取值为0或大于0的整数。
Index of Vision Picking Point
该参数表示工程中“视觉移动”步骤对应的路径点（视觉移动路径点）在路径中的位置编号。数据类型为Int。如果路径中无视觉移动路径点，则该参数值为0。
例如，如果规划路径由以下路径点组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则视觉移动路径点的位置编号为3。
Target Pose
该参数表示获取的规划路径中各路径点的位姿。数据类型为Array[0..39, 0..5] of Real。
Target Label
该参数表示获取的规划路径中各路径点的标签。该标签与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
Speed Percentage
该参数表示获取的规划路径中各路径点的速度。该速度与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
Target Tool ID
该参数表示获取的规划路径中各路径点的末端工具编号。该末端工具编号与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39] of Int。
Custom Vision Output
该参数表示获取的规划路径中各路径点的自定义数据。该自定义数据与位姿一一对应。数据类型为Array[0..39, 0..9] of Real。
Target IsVisualMove
该参数指示路径点是否是视觉移动路径点，0表示该点不是视觉移动路径点，1表示该点是视觉移动路径点，只有视觉移动路径点才会携带视觉移动规划数据或自定义数据。数据类型为Array[0..39] of Int。
Target Move Type
该参数表示移动类型。数据类型为Array[0..39] of Int。取值为1或2。
-
1：关节移动。
-
2：直线移动。
VisualMove Planning Result
该参数表示各路径点的视觉移动规划数据。数据类型为Array[0..39, 0..39] of Real。一个路径点的视觉移动规划数据如下表所示。
| 名称 | 说明 | 维数 |
|---|---|---|
被抓取工件的标签 |
由10个整数组成，默认为10个0 |
10 |
已抓取的工件总数 |
累计已抓取的工件数量 |
1 |
本次抓取的工件数量 |
本次抓取的工件数量 |
1 |
吸盘边角号 |
本次吸盘所使用的边角号 |
1 |
TCP偏移量 |
工件组中心相对于末端工具中心的XYZ偏移量 |
3 |
工件组朝向 |
工件组与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直 |
1 |
单个工件朝向 |
单个工件长边与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直 |
1 |
工件组尺寸 |
本次抓取的工件组的长宽高 |
3 |
