通信配置及示例程序使用

打开通信使能开关：双击 CameraIO 数据块中 ToCamera/COMM_ENABLE 的监视值，出现切换值弹框，单击 是 。

返回 项目树/程序块 ，双击 Main（OB1） 打开主程序，将 “MM_Start_Vis” 功能函数拖拽至 主程序/程序段2 下。

设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则运行工程编号为 1 的 Mech-Vision 工程。

设置 Mech-Vision 工程返回的位姿数量：将 Req_Pose_Num 的端口值设为 0 ，表示 Mech-Vision 返回全部位姿结果。

设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示工程是 Eye to Hand 模式，不需要发送拍照位姿。若工程是 Eye in Hand 模式，请将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 1，并将当前机器人法兰位姿设置到 Robot_Pose 端口。

在 项目树/程序块 下，单击 Camera_User 数据块，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Start_Vis” 输入侧接口（即左侧）。

将 “MM_Get_VisData” 功能函数拖拽至 主程序/程序段3 下。

设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则获取 Mech-Vision 工程编号为 1 的视觉识别结果。

在 项目树/程序块 下，单击 Camera_User 数据块，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Get_VisData” 输入侧接口（即左侧）。

在 项目树 侧边栏，右键选中设备 PLC_1，单击 下载到设备/软件（仅更改） 。

弹出 下载预览 窗口，单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC。

在 Main[OB1] 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 图标。

右键单击 “MM_Start_Vis” 输入侧的变量 “Camera_User”.Start_Vis，依次选择修改  修改为1，触发 Mech-Vision 工程运行，然后将此变量复位。

检查 CameraIO 数据块中 STATUS_CODE 变量的返回值变为1102，则表示工程启动正常。若返回值为10XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。

右键单击 “MM_Get_VisData” 输入侧的变量 “Camera_User”.Get_VisData，依次选择修改  修改为1，获取视觉位置，然后将此变量复位。

检查 CameraIO 数据块中 STATUS_CODE 变量的返回值变为1100，则表示成功获取视觉点。若返回值为10XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。

Send_Pose_Num 值为1，表示获取到1个位姿。

Camera_User 数据块返回的数据如下图所示，位姿保存在 TargetPose 中。

将 “MM_Empty_Target” 功能函数拖拽至 主程序/程序段4 下。

单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Empty_Target” 输入侧接口（即左侧）。

将 “MM_Start_Viz”、”MM_Set_Branch”、”MM_Get_VizData” 功能函数分别拖拽至 主程序/程序段5、6、7 下。

设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0，表示工程是 Eye to Hand 模式，不需要发送拍照位姿。若工程是 Eye in Hand 模式，请将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 1，并将当前机器人法兰位姿设置到 Robot_Pose 端口。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Start_Viz” 输入侧接口（即左侧）。

设置 Mech-Viz 工程中分支参数。将 Branch_Name、Branch_Exit_Port 的端口值分别设为1，表示控制 Mech-Viz 工程执行到分支1时沿出口1继续执行。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Set_Branch” 输入侧接口（即左侧）。

设置要获取的路径上点的位姿类型。将 Request_Pose_Type 的端口值设为1，表示设置 Mech-Viz 返回的是关节角数据。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Get_VizData” 输入侧接口（即左侧）。

在 项目树 侧边栏，右键选中设备 PLC_1，单击 下载到设备/软件（仅更改） 。

弹出 下载预览 窗口，单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC。

在 Main[OB1] 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 图标。

右键单击 “MM_Empty_Target” 输入侧的变量 “Camera_User”.Start_Empty，依次选择修改  修改为1，清除上一次获取的视觉结果，然后将此变量复位。

在 Camera_User 数据块中，Target Pose 变量值被清空。

右键单击 “MM_Start_Viz” 输入侧的变量 “Camera_User”.Start_Viz，依次选择修改  修改为1，启动 Mech-Viz 工程，然后将此变量复位。

检查 CameraIO 数据块中 STATUS_CODE 变量的返回值变为2103，则表示工程启动正常。若返回值为20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。

右键单击 “MM_Set_Branch” 输入侧的变量 “Camera_User”.Set_Branch，依次选择修改  修改为1，选择 Mech-Viz 分支出口，然后将此变量复位。

检查 CameraIO 数据块中 STATUS_CODE 变量的返回值变为2105，则表示分支设置成功。若返回值为20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。

右键单击 “MM_Get_VizData” 输入侧的变量 “Camera_User”.Get_VizData，依次选择修改  修改为1，获取 Mech-Viz 的规划路径，然后将此变量复位。

检查 CameraIO 数据块中 STATUS_CODE 变量的返回值变为2100，则表示获取规划路径成功。若返回值为20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。

Camera_User 数据块中 TargetPose 变量的返回值如下图所示。