YASKAWA自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

机器人处于示教模式下时，依次点击示教器屏幕程序内容  选择程序，将光标移动至标定程序MM_AUTO_CALIB，然后按下示教器上的选择键。

选择该程序文件后，进入如下界面。

按下示教器伺服准备键后，手握示教器后方伺服使能开关，将机器人手动移动到标定初始点位置。

将光标移动至MOVJ P099 VJ=5，按下示教器直接打开键。

按下修改键，然后按下回车键，将位置型变量P099修改为当前位置，并确保工具处为00。

再次按下示教器直接打开键，返回程序内容界面。

首先将光标移动至标定程序首行，将示教器钥匙拧至中间档位，使机器人切换到再现模式，然后按下示教器伺服准备键。

随后按下示教器上方绿色启动键，当启动按钮灯亮时，说明机器人开始运行。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，点击开始标定按钮。标定（Eye to Hand）窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。