TM（达明）接口程序指令说明

该组件用于网络连接，必须写于程序最前端。

参考 设置要连接的工控机 IP 地址 可修改工控机 IP 地址。

该组件用于相机标定，包含整个标定流程，无可选配置。

该组件用于触发 Mech-Vision 工程。

该组件用于触发 Mech-Viz 工程。

该组件用于触发 Mech-Vision 后获取 Mech-Vision 的结果，出口的判断条件为获取视觉结果中的状态码。

该组件执行完毕之后，从 Mech-Vision 返回的结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中，用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

出口对应的状态码：

NO_OBJECT_FOUND : 1002

EMPTY_ROI : 1003

INVALID_POSE_DATA : 1006

该组件用于触发 Mech-Viz 后获取 Mech-Viz 的规划路径。

运行完此组件后，所有从 Mech-Viz 返回的结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中，用户可以自己对该变量中的数据进行处理。

所有点位以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_total_point 这个全局变量中，数组的前 6 个元素为第一个规划点，第 7-12 元素为第二个规划点，以此类推，间隔 6 个元素后规划点递增。

此外，该组件还提供了一个整数型（int）变量 g_mm_recv_viz_time ，用于记录获取规划轨迹组件的触发次数。 该变量从 0 开始计数，对应触发 1 次获取轨迹规划组件，若触发了 2 次获取轨迹规划组件，则该变量的值为 1。

注意事项

从左侧功能栏拖进的组件（除 init），都需要单击组件左上角的后，在弹出的窗口中勾选 进阶 。将带有 send 和 recv 变量的网络装置选择为 init 生成的网络装置，需要保证所有组件的网络装置统一。