主控通信配置（RobotWare 7）

在示教器 Home 界面，依次单击设置  系统。

单击 关于 ，在 系统详细信息 中确认 RobotWare 版本大于 7.3。

在 系统选项 中确认已安装 3114-1 Multitasking 。

在 Home 页依次单击设置  备份和恢复 。

在备份界面中，修改名称与路径后，单击 备份 。

在弹出的窗口中单击 确认，此时已完成备份操作。

打开 RobotStudio，由于网线插在机器人控制柜 WAN 口上，按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。

按照下图所示流程导入 config_robware7 文件夹下的两个配置文件。

弹窗分别单击 确定 。

按照下图所示操作，将整个 MM_robware7 文件夹拷贝到机器人系统 HOME 路径下。

按照下图所示操作，开启 RapidSockets 网络服务。

在 safe_area.mod 程序里可以按照现场机器人工作区域修改安全区域范围，单位 mm。

单击 重启，完成烧录操作。

在 Home 页，单击 操作 。

单击左侧的 任务 ，将展开任务列表；单击右侧的 高级 ，将弹出高级选项。

在任务列表中，选中 T_ROB1 后，单击 重置程序指针到Main 。

在弹出的窗口中，单击 是 。

单击 ，打开 控制面板 ，然后依次单击控制  自动。

在弹出的窗口中，单击 确认 。

依次单击电机开启  开始以运行程序。

单击界面左上角的 消息 ，可展开消息界面。当显示下图所示的日志时，说明机器人端程序烧录完成。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。