主控通信配置（RobotWare 7）

烧录前准备

检查控制器及系统版本

控制器：OmniCore。
系统版本：RobotWare 版本大于 7.3。
系统选项：3114-1 Multitasking。

具体操作如下：

在示教器 Home 界面，依次单击设置系统。
单击关于，在 系统详细信息 中确认 RobotWare 版本大于 7.3。
在 系统选项 中确认已安装 3114-1 Multitasking 。

系统版本不符合要求将无法正常烧录。

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的 WAN 网口上，如下图所示。

设置 IP 地址

网线必须连接到 WAN 口。设置 IP 地址时，注意区分机器人 WAN 口的 IP 地址和 LAN 口的 IP 地址。

点击，打开 控制面板 ，然后依次单击控制手动。
在示教器 Home 界面，依次单击设置网络 公用网络 。
勾选 使用以下 IP地址 ，填写 IP地址 、 子网掩码 、 默认网关 ，机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

烧录文件至机器人中（自动）

用户可使用机器人程序烧录工具自动烧录文件至ABB机器人中。具体流程如下。

如果自动烧录出错且用户无法解决，可参考烧录文件至机器人中（手动）进行手动烧录。

点击，打开 控制面板 ，然后依次单击控制自动。
在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，进入Communication Component\tool\Robot Program Loader目录，然后双击Robot Program Loader程序，打开该烧录工具，进入烧录工具主界面。

如需为Robot Program Loader切换语言，请在Robot Program Loader主界面右上角下拉列表中选择其他语言，并重启Robot Program Loader使新语言生效。
选择ABB机器人品牌，填写真实机器人IP地址，然后点击连接。

如果连接失败，请点击右下角网络测试 排查问题。

在ABB程序烧录界面，选择备份文件夹，然后点击备份。如果备份成功，界面下方的日志中会显示备份成功。

若后续的烧录过程出现错误，此处备份的文件可用于重置机器人系统。
若用户之前已烧录过主控程序，需先重置机器人系统，才可再次烧录主控程序。

备份成功后，选择烧录主控程序以确定烧录程序所在文件夹，然后选择机器人的IO板卡型号。本示例选择的是无IO板卡。用户的板卡型号可能与示例不同，请根据实际情况确定板卡型号。配置好上述参数后，点击一键烧录 。若文件已成功烧录进机器人中，界面下方的日志中会显示烧录成功。

若自动烧录成功，控制器会自动重启。自动烧录成功后，请跳转至测试主控通信继续操作。

烧录文件至机器人中（手动）

如果自动烧录成功，可跳过本小节。

手动烧录文件至机器人前，建议先进行备份，以便在误操作后重置机器人系统。
若用户之前已烧录过主控程序，需先重置机器人系统，才可再次烧录主控程序。

准备工作

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 7 中的以下文件夹复制到 U 盘中。

文件夹	说明
config_robware7	机器人配置文件，主要定义了主控需要的信号、自动加载模块及任务类型
MM_robware7	机器人程序模块

文件夹

说明

config_robware7

机器人配置文件，主要定义了主控需要的信号、自动加载模块及任务类型

MM_robware7

机器人程序模块

备份

请在开始烧录前进行备份，以便在误操作后恢复机器人系统。

在 Home 页依次单击设置 备份和恢复 。
在备份界面中，修改名称与路径后，单击备份。
在弹出的窗口中单击确认，此时已完成备份操作。

重置

重置分为 重置系统 和 重置 RAPID 。

重置系统 将恢复出厂系统参数和 RAPID 程序，同时会重置 IO 配置，如果有板卡和其他通信设备，需要在重置系统后重新配置。
重置 RAPID 将删除当前 RAPID 程序和数据，但会保留系统参数设置。

重置 RAPID

请根据以下逻辑图来判断是否需要 重置 RAPID 。

在 Home 页依次单击设置 备份和恢复。
在 重置用户数据 界面中，勾选 重置 RAPID ，然后单击重置。
在弹出的窗口中单击确定。

重置系统（谨慎使用）

在 Home 页依次单击设置 备份和恢复。
在 重置用户数据 界面中，勾选 重置 RAPID和系统参数 ，然后单击重置。
在弹出的窗口中单击确定。

开始烧录

在开始前，请确保机器人系统中不存在使用Wizard创建的程序。Wizard是一种图形化编程方法，通过拖拽图形模块便可快速创建应用程序。如果机器人系统中存在Wizard程序，则需要进行 重置 RAPID。另外，在烧录完成后，请勿使用Wizard编程。

打开 RobotStudio，由于网线插在机器人控制柜 WAN 口上，按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。
按照下图所示流程导入 config_robware7 文件夹下的两个配置文件。

若现场为 DSQC 1030 板卡，请选择 DSQC1030.cfg、SYS.cfg 。
弹窗分别单击确定。
按照下图所示操作，将整个 MM_robware7 文件夹拷贝到机器人系统 HOME 路径下。
按照下图所示操作，开启 RapidSockets 网络服务。
在 safe_area.mod 程序里可以按照现场机器人工作区域修改安全区域范围，单位 mm。
单击重启，完成烧录操作。

测试主控通信

在开始前，请注意以下事项：

确保机器人系统中不存在同名Main程序。若存在同名Main程序，请修改为其他名称，切勿出现同名程序。
StopMove指令无Quick属性。

重置指针

在 Home 页，单击操作。
单击左侧的任务，将展开任务列表；单击右侧的高级，将弹出高级选项。
在任务列表中，选中 T_ROB1 后，单击 重置程序指针到Main 。
在弹出的窗口中，单击是。

运行程序

单击，打开 控制面板 ，然后依次单击控制自动。
在弹出的窗口中，单击确认。
依次单击电机开启 开始以运行程序。
单击界面左上角的消息，可展开消息界面。当显示下图所示的日志时，说明机器人端程序烧录完成。

创建Mech-Viz工程

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。
按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。
在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

连接机器人

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！

故障处理

当烧录完成后仍无法正常连接，请确认以下内容。

工控机端：
- 确认已关闭防火墙。
- 确认通过 CMD 命令提示符可以 ping 通机器人 IP 。
- 确认没有其他杀毒软件的影响。
- 确认工控机的两个网口在不同 IP 网段且没有冲突。
- 如果通过路由器连接工控机，排除其他网线的干扰。
机器人端：
- 确认网线正确连接在控制器的 WAN 口。
- 确认正确设置机器人的 IP，注意设置的是 WAN 口的 IP ，而不是其他网口的 IP。
- 确认机器人已执行 “运行程序” 操作。