主控通信配置

请勿同时使用 Mech-Viz 和 DobotSCStudio/DobotStudio。否则，Mech-Viz 可能无法与机器人通信。

请勿同时使用 Mech-Viz 和示教器操作机器人。

连接在控制器上的 Wi-Fi USB 设备可能会影响远程控制，建议将其移除。

在主控 DOBOT 机器人时，程序运行过程中Mech-Viz不支持设置机器人TCP。因此，用户需提前确保机器人端的TCP值和Mech-Viz中设置的TCP值一致。若两者不一致，则真实机器人直线运动路径与Mech-Viz规划路径不一致。用户可进行如下操作使两者TCP值一致：

越疆机器人的实际 DI 与Mech-Viz中的 DI 存在一位偏移，即Mech-Viz中的 DI0 对应真实机器人的 DI1。

如果机器人在移动中途突然停止，则可能是线缆缠绕机械臂，且开启安全皮肤（SafeSkin），导致机器人检测到碰撞，从而停止运动。请尝试禁用安全皮肤，便可消除误报的碰撞检测。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。