主控通信配置

本节介绍如何主控 DOBOT 机器人。

准备工作

控制器软件版本为 3.5.2 或 3.5.6。

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器背面的 LAN 网口。

① 表示 LAN 网口。

工控机 IP 需与机器人 IP 位于同一网段，即两者 IP 地址的网络部分和子网掩码需相同，例如 192.168.100.2/255.255.255.0 和 192.168.100.3/255.255.255.0 位于同一网段。

在 DobotStudio 中，依次点击设置 远程控制，当前模式 选择 TCP/IP二次开发，然后点击应用。

请勿同时使用 Mech-Viz 和 DobotSCStudio/DobotStudio。否则，Mech-Viz 可能无法与机器人通信。
请勿同时使用 Mech-Viz 和示教器操作机器人。
连接在控制器上的 Wi-Fi USB 设备可能会影响远程控制，建议将其移除。
在主控 DOBOT 机器人时，程序运行过程中Mech-Viz不支持设置机器人TCP。因此，用户需提前确保机器人端的TCP值和Mech-Viz中设置的TCP值一致。若两者不一致，则真实机器人直线运动路径与Mech-Viz规划路径不一致。用户可进行如下操作使两者TCP值一致：
1. 手动修改机器人端的 TCP 值，使其与 Mech-Viz 中设置的 TCP 值保持一致；
2. 使能机器人；
3. Mech-Viz重新连接机器人。
越疆机器人的实际 DI 与Mech-Viz中的 DI 存在一位偏移，即Mech-Viz中的 DI0 对应真实机器人的 DI1。
如果机器人在移动中途突然停止，则可能是线缆缠绕机械臂，且开启安全皮肤（SafeSkin），导致机器人检测到碰撞，从而停止运动。请尝试禁用安全皮肤，便可消除误报的碰撞检测。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！