通信协议
从 Mech-Center 到 PLC
Control_Output
| Bit 位 | 数据 |
|---|---|
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
指令执行完成（布尔值） |
3 |
数据已更新（布尔值） |
2 |
相机曝光完成（布尔值） |
1 |
系统触发成功（布尔值） |
0 |
心跳（布尔值） |
Visual_Point_Index
“视觉移动”步骤目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”步骤即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动步骤。
比如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为3。
如果路径中无“视觉移动”步骤，则该参数值为 0。
数据类型：INT8
DO_List
用于控制多个吸盘分区或阵列夹具的 64 个 INT8 DO 信号。
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0 |
DO 列表 0，信号 0~7 |
1 |
DO 列表 1，信号 8~15 |
2 |
DO 列表 2，信号 16~23 |
3 |
DO 列表 3，信号 24~31 |
4 |
DO 列表 4，信号 32~39 |
5 |
DO 列表 5，信号 40~47 |
6 |
DO 列表 6，信号 48~55 |
7 |
DO 列表 7，信号 56~63 |
Target_Pose
机器人 TCP 或 JPs 形式的目标点机器人位姿。
| 从此模块的读取的数据在使用前应除以 10000。 |
以三维坐标和欧拉角表示的位姿数据结构如下：
X, Y, Z, A, B, C
以机器人关节角 JPs 表示的位姿最多包含 6 个关节角度：
J1, J2, J3, J4, J5, J6
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0~3 |
目标点 X 坐标或 J1 关节角，INT32 |
4~7 |
目标点 Y 坐标或 J2 关节角，INT32 |
8~11 |
目标点 Z 坐标或 J3 关节角，INT32 |
12~15 |
目标点 A 角度或 J4 关节角，INT32 |
16~19 |
目标点 B 角度或 J5 关节角，INT32 |
20~23 |
目标点 C 角度或 J6 关节角，INT32 |
从 PLC 到 Mech-Center
Control_Input
| Bit 位 | 数据 |
|---|---|
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
重置消息通知（布尔值） |
3 |
数据确认（布尔值） |
2 |
复位 Exposure_Complete “曝光完成”（布尔值） |
1 |
触发信号（布尔值） |
0 |
通信使能（布尔值） |
Data_Acknowledge
数据确认（布尔值）用于确认已读取执行 102 指令或 205 指令返回的数据。
Data_Acknowledge = 0，表示PLC 还没有从 Mech-Center 读取数据，数据保留在端口。
Data_Acknowledge = 1，表示 PLC 已从 Mech-Center 读取数据，Mech-Center 可以写入下一轮的数据。
Data_Acknowledge 可以在 Heartbeat 翻转或 Data_Ready = 0 时重置。
Trigger
触发信号（布尔值）
如果 Trigger = 1，Mech-Center 将读取发送的指令并执行该指令。
一旦 Mech-Center 接收到触发信号，就可以重置 Trigger_Acknowledge。
信号的上行部分认为是 1。
Vision_Recipe_Num
Mech-Vision工程中参数配方的编号，为正整数，取值范围为 1~99。在Mech-Vision窗口右下角，单击 menu:工程助手[参数配方]，进入参数配方编辑器，查看配方编号。
数据类型：INT8
Robot_Pose_JPS
发送给 Mech-Vision/Mech-Viz 的机器人关节角 JPs。
设置模块前请先将 JPs 数据乘 10000。
JPs 包含最多 6 个关节角数据（6 个 INT32 整数）：
| Byte | Bit 0~7 |
|---|---|
0~3 |
机器人 J1 关节角 INT32 |
4~7 |
机器人 J2 关节角 INT32 |
8~11 |
机器人 J3 关节角 INT32 |
12~15 |
机器人 J4 关节角 INT32 |
16~19 |
机器人 J5 关节角 INT32 |
20~23 |
机器人 J6 关节角 INT32 |