IO not linked to a hardware input-output..mm_control-

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问题描述

史陶比尔机器人在运行主控程序时，出现“VAL 3 runtime error. IO not linked to a hardware input-output..mm_control-”错误。

问题原因

以下两种原因可能导致上述错误。

IO板卡配置有问题。
sio配置有问题。

解决方案

若IO一直修改不正确，可以考虑删除程序中IO相关内容，只控制机器人移动，不控制IO。

原因一：

若机器人未连接Term_1_(D24403000) EtherCat IO板卡，则将mm_control.dtx文件中的IO相关的程序删除，即删除如下代码段。

mm_control.dtx和statusServer.pgx文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/staubli/mm_control文件夹内。

    <Data name="exDO" access="private" xsi:type="array" type="dio" size="4">
      <Value key="0" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q0" />
      <Value key="1" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q1" />
      <Value key="2" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q2" />
      <Value key="3" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q3" />
    </Data>
    <Data name="exDI" access="private" xsi:type="array" type="dio" size="8">
      <Value key="0" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I0" />
      <Value key="1" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I1" />
      <Value key="2" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I2" />
      <Value key="3" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I3" />
      <Value key="4" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I4" />
      <Value key="5" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I5" />
      <Value key="6" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I6" />
      <Value key="7" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I7" />
    </Data>

同时，修改statusServer.pgx文件中statusNum[7]和statusNum[8]的值，即修改为如下代码。

    statusNum[7]=0
    statusNum[8]=0

若机器人使用其他型号IO板卡，请根据机器人官方手册进行设置。确保IO板卡正常工作，然后根据实际IO设备名称修改mm_control.dtx文件中exDO和exDI的link信息。

    <Data name="exDO" access="private" xsi:type="array" type="dio" size="4">
      <Value key="0" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q0" />
      <Value key="1" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q1" />
      <Value key="2" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q2" />
      <Value key="3" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%Q3" />
    </Data>
    <Data name="exDI" access="private" xsi:type="array" type="dio" size="8">
      <Value key="0" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I0" />
      <Value key="1" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I1" />
      <Value key="2" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I2" />
      <Value key="3" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I3" />
      <Value key="4" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I4" />
      <Value key="5" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I5" />
      <Value key="6" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I6" />
      <Value key="7" link="J206_EtherCAT\Term_1_(D24403000)\%I7" />
    </Data>

原因二：
按照以下操作检查sio配置。
1. 使用SRS（Staubli Robotics Suite）软件，打开工程的Data列表，检查sio节点下是否存在motionsocket和statussocket变量。若不存在，请手动添加：双击sio，在弹出的窗口中，选择类型并填写变量名称。
2. 打开Physical IOs配置界面，检查socket节点下是否存在motion和status。若不存在，请手动添加：右键单击sockets节点，选择edit board，打开对话框，单击+号旁边下拉菜单，选择TCP/IP Server，依次添加motion和status，其中motion的端口号需填写为1111，status的端口号需填写为2222。
3. 将IO配置通过transfer manager导入控制器。
4. 重启控制器。