在使用Siemens PLC协议通信时，为什么会偶尔出现PLC接受的状态码正常，但位姿数据为0？

问题描述

在使用Siemens PLC协议通信时，PLC向视觉系统发送指令后，视觉系统的日志界面显示已经发送位姿数据，PLC接收到的状态码也显示正常，但PLC接收到的位姿数据却为0。

问题原因

PLC通过周期性清空位姿寄存器进行了防错处理，但清空时序与视觉系统写入位姿数据偶发冲突。

解决方案

若使用了“MM_Empty_Target”功能，同样需要采用上述1中的方法（如下图所示）。

如果功能一直使能，每个扫描周期都会读、写一次INOUT接口参数。如果在位姿为0的执行周期内，此时视觉系统正在写入位姿数据（下图中的Target_Pose参数），那么位姿数据就会被清除。

如果MM Interface数据块整体作为功能块的INOUT接口参数，并且该功能块一直处于使能状态，则也会引发位姿数据为0的问题。用户可参照如下方法，例如，在MM Interface数据块内增加“控制相机”和“读取相机”结构体，并将结构体数据分别作为功能块的OUT接口参数和IN接口参数（如图示）。