主控通信配置

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本节介绍如何将主控程序烧录到FR机器人,并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的主控通信配置。

主控程序烧录是将机器人主控程序导入到机器人系统中,从而建立视觉系统与机器人的主控通信。

烧录前准备

设置网络连接

按钮盒接口默认为示教器控制端口,IP地址为192.168.58.2,因此,用户只需设置工控机IP地址即可,具体如下。

  1. 使用网线连接按钮盒网口与工控机网口。

  2. 将工控机IP地址设置为192.168.58.10

  3. 在工控机上,打开谷歌浏览器,在地址栏中输入http://192.168.58.2,即可访问示教器页面。

    初始用户名为admin,密码为123

检查控制器软件版本

在左侧栏中,依次点击系统设置  关于

  • 本文使用图中所示的版本,对于其他版本,用户可根据现有文档尝试操作(不保证完全支持),遇到问题可联系梅卡曼德技术支持。

  • 如果控制器版本过低,建议联系机器人厂家升级版本。

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烧录文件至机器人中

  1. 在手动模式下,按如下操作烧录主控程序。

    1. 依次点击示教程序  程序编程  导入,弹出导入文件窗口,点击Browse…​

    2. 在弹出的文件浏览器中,选择Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径/Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/fr目录下的mm_control.lua文件,点击打开

    3. 最后,在导入文件窗口,点击导入

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  2. 点击打开文件夹图标,在弹出的窗口中,选中mm_control.lua文件,点击打开,便可看到主控程序的详细代码。

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测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl + N(新建工程)。在如下界面中,单击 获取在线机器人列表,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl + S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入工控机IP地址(192.168.58.10),单击 连接机器人

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  3. 按下图所示的操作,将机器人手动模式切换成自动模式。此外,用户可适当调节全局速度。

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  4. 按下图所示的操作,运行主控程序。

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  5. 若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的工控机IP地址是否有误,然后清除机器人端报警,再重新运行主控程序。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下按钮盒上的紧急停止按钮!
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注意事项

  • 若机器人网页界面出现500错误,请在Mech-Viz中重新连接机器人,并重新运行主控程序。

  • 若机器人网页界面出现奇异点错误,请手动将机器人拖拽到非奇异点位置,然后清除报警,并重新运行主控程序。

  • 在运行主控程序后,若程序卡死,机器人无法接收Mech-Viz发送的数据,请联系机器人厂家升级控制器系统版本。

  • 请勿在按下紧急停止按钮时开机,否则会出现未知错误!

  • 若有其他报错无法清除,请尝试重启机器人。

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