JAKA自带程序实现标准接口
本节介绍使用节卡自带的程序插件编写标准接口程序。用户只需在本文样例程序上做简单修改便可使用。本节涉及的样例程序对机器人控制器版本无要求。
烧录样例程序
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打开Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下
Communication Component\Robot_Interface\JAKA文件夹，将mmCali.zip、mmVis.zip、mmVisPath.zip、mmViz.zip文件复制到 JAKA Zu APP 所在的机器。后续操作需导入此处复制的四个文件。 -
返回 JAKA 主页界面，单击左下角 编程控制 。
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单击右侧 打开文件夹 。
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单击 导入 。
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选择图中所示的文件，然后单击 确定 。
使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果
在 编程控制 界面，打开 mmVis 程序。
程序说明
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第 1 步：机器人与工控机建立 Socket 连接。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
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第 2 步：获取机器人当前关节角，并保存至 current_jps 变量。
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第 3 步：获取机器人当前法兰位姿，并保存至 current_fpose 变量。
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第 4 步：发送运行 Mech-Vision 工程的指令，具体参数设置可参考 101 指令 。
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第 5 步：接收 101 指令返回的状态码，并保存至 res 变量。
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第 6 步：发送获取视觉结果的指令，具体参数设置可参考 102 指令 。
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第 7 步：接收 102 指令返回的数据，并保存至 res 变量。
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第 8 步：将第 7 步接受到的数据由字符串形式转换为数组形式，并保存至 vis_recv 变量。
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第 9 步：打印日志。
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第 10 步：判断 vis_recv 下标为 1 的值是否为 1100。1100 表示成功获取视觉结果。
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第 11 步：直线运动到第一个视觉点。
节卡直线运动需要传入工具位姿值，关节运动需要传入关节值。
使用 Mech-Viz 规划路径
在 编程控制 界面，打开 mmViz 程序。
程序说明
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第 1 步：机器人与工控机建立 Socket 连接。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
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第 2 步：获取机器人当前关节角，并保存至 current_jps 变量。
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第 3 步：获取机器人当前法兰位姿，并保存至 current_fpose 变量。
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第 4 步：发送运行 Mech-Viz 工程的指令，具体参数设置可参考 201 指令 。
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第 5 步：接收 201 指令返回的状态码，并保存至 res 变量。
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第 6 步：发送获取 Mech-Viz 规划路径的指令，具体参数设置可参考 205 指令 。
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第 7 步：接收 205 指令返回的数据，并保存至 res 变量。
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第 8 步：将第 7 步接受到的数据由字符串形式转换为数组形式，并保存至 viz_recv 变量。
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第 9 步：判断 viz_recv 下标为 1 的值是否为 2100。2100 表示成功获取 Mech-Viz 规划路径。
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第 10 步：直线运动到第一个路径点。
节卡直线运动需要传入工具位姿值，关节运动需要传入关节值。
使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径
在 编程控制 界面，打开 mmVisPath 程序。
程序说明
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第 1 步：机器人与工控机建立 Socket 连接。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
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第 2 步：获取机器人当前关节角，并保存至 current_jps 变量。
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第 3 步：获取机器人当前法兰位姿，并保存至 current_fpose 变量。
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第 4 步：发送运行 Mech-Vision 工程的指令，具体参数设置可参考 101 指令 。
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第 5 步：接收 101 指令返回的状态码，并保存至 res 变量。
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第 6 步：发送获取 Mech-Vision 规划路径的指令，具体参数设置可参考 105 指令 。
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第 7 步：接收 105 指令返回的数据，并保存至 res 变量。
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第 8 步：将第 7 步接受到的数据由字符串形式转换为数组形式，并保存至 vis_recv 变量。
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第 9 步：打印日志。
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第 10 步：判断 vis_recv 下标为 1 的值是否为 1103。1103 表示成功获取 Mech-Vision 规划路径。
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第 11 步：直线运动到第一个路径点。
节卡直线运动需要传入工具位姿值，关节运动需要传入关节值。