样例程序6：MM_S6_Vis_Timer

程序简介

功能说明

PLC计算视觉节拍，即从触发Mech-Vision工程运行，到最后获取视觉结果所花费的时间。

文件路径

Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/Siemens Snap7/TIA Portal/sample applications/SampleProjectSnap7.zip。

所需工程

Mech-Vision工程

使用前提

  1. 已完成标准接口通信配置。

  2. 已完成自动标定。
此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MM_S6_Vis_Timer样例程序的梯形图及相关解释说明。

与MM_S1_Vis_Basic样例相比，本样例新增了计算视觉节拍的功能（Network 7）。因此，下文不再重复解释与MM_S1_Vis_Basic样例相同部分的逻辑（详情请参考MM_S1_Vis_Basic样例说明）。
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在上述样例程序梯形图中，计算视觉节拍对应的流程如下图所示。

sample6 8

下表为计算视觉节拍的逻辑解读。

关于西门子S7系列PLC自带的常用基本指令，可参考常用指令说明。
流程 梯形图及说明

计算视觉节拍
sample6 7

Network 7表示，通过计时器计算视觉节拍，具体逻辑如下。

  • 通过两个TON接通延时计时器（pulse_10ms_1和pulse_10ms_2），产生10ms宽度脉冲pulse_10ms_1.Q。因此，pulse_10ms_1.Q的上升沿周期为10×2=20ms。

  • 通过"Time_Used"以20ms为单位累加计算"Camera_Pose_Ready"从0（外部拍照信号已触发）变为1（PLC已获取视觉结果）所花费的时间，即视觉节拍。

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