JAKA（节卡）标准接口通信配置

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本节介绍如何配置 JAKA 标准接口通信。

检查控制器软件版本

在烧录标准接口程序前，用户需检查控制器软件版本是否为 1.7。

若机器人控制器软件版本低于 1.7，则可选择升级至 1.7 版本。本文以下操作涉及节卡 addon 插件程序，因此机器人控制器软件版本需为 1.7。
若用户不方便升级控制器软件版本，则使用节卡程序实现的标准接口程序。此时用户无需安装节卡 addon 插件程序，程序对控制器软件版本无要求。

下载 JAKA 1.7 控制器软件（文件名为 1.7.0.32.zip）。解压后，controller 文件夹为控制器软件，APP 文件夹为 JAKA Zu APP 软件。

JAKA Zu APP 连接机器人

JAKA Zu APP 连接机器人操作可参考《主控 JAKA 机器人》中的“建立网络连接”部分。

JAKA Zu APP 需使用 1.7 版本，软件包位于 1.7.0.32.zip 文件解压后的 APP 目录下。

设置“机器人通信配置”

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

烧录文件至机器人中

烧录 addon 插件

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon 文件夹内，将 mm_custom_cmd.tar.gz 文件复制至 JAKA Zu APP 所在的机器。
在 JAKA Zu APP 连接机器人后，单击右上角设置。
依次单击 附加程序 → ＋ → ··· 。
选择 mm_custom_cmd.tar.gz 文件，单击确定，mm_custom_cmd 程序信息将出现在列表中。
单击 mm_custom_cmd 程序的启动按钮，使其处于启动状态。

烧录样例程序

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon 文件夹内，mm_cali.zip、mm_vis_sample.zip、mm_vispath_sample.zip和mm_viz_sample.zip文件均是样例程序文件。用户需提前将样例程序文件复制到 JAKA Zu APP 所在的机器。

返回 JAKA 主页界面，单击左下角 编程控制 。
单击右侧 打开文件夹 。
单击导入。
选择图中所示的文件，然后单击确定。

创建环境变量

在运行程序前，用户需要先创建两个系统变量，否则运行程序将会报错。

返回 JAKA 主页界面，单击右上角设置。
依次单击 程序设置 → 系统变量 ，然后单击右上角的 + ，创建如图所示的两个变量（MM_CMD 和 MM_STATUS），初始值为 0。

测试机器人连接状态

返回 JAKA 主页界面，单击左下角 编程控制 。
单击右侧 + 以新建程序。
单击左侧底部扩展，将 MM_Connect 拖入 新建编程 下，并设置工控机的 IP 地址和端口号。

工控机 IP 需要与机器人 IP 位于同一网段内。
单击左上角运行。
若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 控制台 标签页下会出现相关提示。