标准接口指令调用时序

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本节介绍标准接口指令的调用顺序及关系，根据通信对象（机器人与PLC）不同，分别介绍具体调用流程。

机器人程序调用指令说明

根据所建工程的不同，机器人程序调用的指令大致可以分为两大类： 与Mech-Vision工程相关的指令 和 与Mech-Viz工程相关的指令。

与Mech-Vision工程相关的指令调用顺序如下：

在运行Mech-Vision工程（101指令）之前进行调用的指令：
- 切换Mech-Vision参数配方（103指令）
- 向Mech-Vision工程传入物体尺寸（501指令）
运行Mech-Vision工程（101指令）。
在Mech-Vision工程运行之后进行调用的指令：
- 获取视觉结果（102指令）
- 获取Mech-Vision规划路径（105指令）
- 获取Mech-Vision自定义数据（110指令）
  
  102、105 和 110 指令不能同时使用。

下图为 Mech-Vision 工程常用指令的控制时序图，其中虚线表示可选的指令（根据实际工程确定是否调用），实线表示必须调用的指令。

与Mech-Viz工程相关的指令调用顺序如下：

在运行Mech-Viz工程（201指令）之前进行调用的指令：
- 读取Mech-Viz步骤参数值（207指令）
- 设置Mech-Viz步骤参数值（208指令）
运行Mech-Viz工程（201指令）。
在Mech-Viz工程运行期间进行调用的指令：
- 设置Mech-Viz当前索引（204指令）
- 设置Mech-Viz消息分支出口（203指令）
- 获取Mech-Viz规划路径（205指令）
- 获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据（210指令）
204 和 203 指令需要在 205 和 210 指令之前被调用。

205 和 210 指令不能同时使用。
在Mech-Viz工程运行结束之后进行调用的指令：
- 获取吸盘DO信号（206指令）

下图为 Mech-Viz 工程常用指令的控制时序图，其中虚线表示可选的指令（根据实际工程确定是否调用），实线表示必须调用的指令。

PLC程序调用指令的流程如下图所示。

说明：