ELITE（艾利特）接口程序指令说明

B097

存放机器人接收到的指令编号，详情请参见 TCP/IP指令说明

B098

存放机器人接收到的状态码

B099

调用各指令
0：各指令调用成功后，该变量的值将重置为 0
1：触发 Mech-Vision 工程运行
2：获取视觉目标点
3：切换 Mech-Vision 配方
4：触发 Mech-Viz 工程运行
5：选择 Mech-Viz 分支
6：设置移动索引
7：获取 Mech-Viz 规划的路径
8：将从 Mech-Vision 收到的视觉位姿存放在 V101-V120 变量中
9：将收到的路径点位姿存放在 V101-V120（TCP）或 P101-P120（关节角）变量中
10：标定
11：获取 Mech-Vision 规划的路径

B100-B103

工控机 IP 地址

B104

工控机端口号

B105

触发的 Mech-Vision 工程号

B106

期望从 Mech-Vision 获取到的视觉点个数，范围 0-20；0 表示获取所有视觉点

B107

机器人发送给 Mech-Vision 的位姿类型
0：不向 Mech-Vision 发送位姿
1：当前关节角及法兰位姿
2：当前法兰位姿
3：当前关节角

B108

配方编号，范围 1-99

B109

机器人发送给 Mech-Viz 的位姿类型
0：不向 Mech-Viz 发送位姿

B114

从 Mech-Vision 或 Mech-Viz 获取的路径点位姿类型
1：当前关节角及法兰位姿
2：当前关节角

B110

消息分支步骤编号

B111

消息分支步骤出口号

B112

带有索引参数的步骤编号

B113

索引值

B114

从 Mech-Vision 或 Mech-Viz 获取的路径点位姿类型
1：关节角
2：TCP

B201-B220

存放位姿对应的标签

V101-V120

存放 Mech-Vision 或 Mech-Viz 返回的 20 个 TCP

V099

存放标定点的TCP

P101-P120

存放 Mech-Vision 或 Mech-Viz 返回的 20 个关节角

P099

存放标定点的关节角