指令说明
启动 Mech-Vision 工程
该指令用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行，执行相机拍照和视觉识别。
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
-
Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉点数量，取值范围为 0~20，其中 0 表示获取所有视觉点。
-
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision，取值范围为 0~3。
-
Camera_User.Robot_Pose_JPS：机器人当前关节角，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
-
Camera_User.Robot_Pose_Flange：机器人当前法兰位姿，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Camera_User.Robot_Pose_JPS 和 Camera_User.Robot_Pose_Flange 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type | Camera_User.Robot_Pose_JPS | Camera_User.Robot_Pose_Flange | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿 |
工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤，则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。 |
1 |
机器人当前关节角 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。 |
2 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision |
工程为 Eye In Hand 模式，机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）。 |
3 |
机器人路径规划起始点的关节角 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision |
工程为 Eye To Hand 模式，并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤，且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。 |
-
Start_Vision：触发 Mech-Vision 工程运行，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，返回 1102 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
当标签 Camera_User.Start_Vis 出现上升沿时，PLC 将触发并运行 Mech-Vision 工程 1，并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果，同时将机器人当前的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision。
获取视觉目标点
该指令用在 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后，用于获取 Mech-Vision 输出的视觉点，然后自动将视觉点转换为视觉目标点。
具体转换过程如下所示，即将视觉点包含的位姿转换为对应机器人 TCP。
-
将视觉点包含的位姿绕 X 轴旋转 180°。
-
根据机器人型号的参考坐标系定义，判断是否涉及机器人基座高度，从而确定是否增加相应垂直方向的偏置。
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
-
Get_VisData：触发获取视觉目标点，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。
-
Status_of_Pose_Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，PLC 读取位姿数据之后请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0。
-
Number_of_Pose_Sent：获取的视觉目标点数量，范围为 1~20。
-
Target_Pose：视觉目标点的 TCP。
-
Target_Label：视觉目标点的标签。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时，获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉目标点。
切换 Mech-Vision 配方
该指令用于切换 Mech-Vision 工程内的参数配方，需要在执行 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之前使用。
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
-
Vision_Recipe_Num：Mech-Vision 工程中的配方编号。
-
Switch_Recipe：触发切换参数配方，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1107 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Switch_Recipe 出现上升沿时，Mech-Vision 工程 1 的配方将切换成配方 2。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果
在调用 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 之后，使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞规划路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
| 在调用该指令前，请务必将 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 的 Req_Pose_Num 设置为 0，以减少调用该指令的次数。若 101 指令——启动 Mech-Vision 工程 的 Req_Pose_Num 设置为 1，则每次调用该指令只会返回一个路径点，只有多次调用该指令才能接收全部路径点。 |
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
-
Request_Pose_Type: 指定“路径规划”步骤返回的路径点位姿类型。
-
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
-
| 此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中的 Robot_Pose_Type， 对应全局标签 MM_Camera 中的 Pose_Type 变量，若三者设定的值不同，则无法同时生效。 |
-
Get_VisData：触发获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1103 状态码；否则返回对应的错误码。
-
Status_of_Pose_Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，PLC 读取位姿数据之后请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0。
-
Number_of_Pose_Sent：Mech-Vision “路径规划”步骤输出的路径点数量，范围为 1~20。
-
Index_of_Vision_Picking_Point：视觉移动路径点在路径中的位置。例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为 3。
-
Target_Pose：路径点的位姿，位姿类型取决于 Request_Pose_Type。
-
Target_Label：路径点的标签。
-
Target_Tool_ID：路径规划工具中设置的末端工具编号。
示例
在该示例中，当 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时，获取 Mech-Vision 工程 1 返回的规划路径，路径点位姿为 JPs 类型。
启动 Mech-Viz 工程
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划移动路径。
参数说明
输入参数：
-
Robot_Pose_Type：机器人位姿类型，指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz，取值范围为 0~2。
-
Camera_User.Robot_Pose_JPS：机器人当前关节角，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
-
Camera_User.Robot_Pose_Flange：机器人当前法兰位姿，数据类型为一维数组 Array[0..5] of Real。
下表为 Robot_Pose_Type 与 Camera_User.Robot_Pose_JPS 和 Camera_User.Robot_Pose_Flange 参数取值的关系及说明。
| Robot_Pose_Type | Camera_User.Robot_Pose_JPS | Camera_User.Robot_Pose_Flange | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。 |
1 |
机器人当前关节角 |
机器人的当前法兰位姿 |
需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。 |
工程为 Eye In Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
2 |
机器人端自定义的关节角 |
0, 0, 0, 0, 0, 0 |
需要将机器人的一个示教点（非当前关节角）传入 Mech-Viz，用于在机器人处于拍照区域外时，提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径（如下图），Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。 |
工程为 Eye To Hand 模式时，推荐使用该设定。 |
Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因： Eye To Hand 模式下，相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照，以提前规划下一轮抓取路径，从而缩短节拍。 若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1，即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人，可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致，发生未预知的碰撞，造成危险。 即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿，而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。 所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。
-
Start_Viz：触发 Mech-Viz 工程的运行，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2103 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Start_Viz 出现上升沿时，触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。
停止 Mech-Viz 工程
该指令用于停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
参数说明
输入参数：
-
Stop_Viz：触发停止运行 Mech-Viz 工程，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，返回 2104 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Stop_Viz 出现上升沿时，Mech-Viz 工程停止运行。
选择 Mech-Viz 分支
当 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。在执行该指令前，请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。 Mech-Viz 运行到分支步骤时会等待该指令发送的分支出口号。
参数说明
输入参数：
-
Branch_Name：分支步骤编号。
-
Branch_Exit_Port：分支的出口号，值为正整数。
出口号为从 1 开始的端口索引号。例如指定的出口为从左往右数第二个端口，那么出口号为 2。 -
Set_Branch：触发设置分支出口，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2105 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Set_Branch 出现上升沿时，Mech-Viz 工程运行至步骤编号为 1 的分支步骤时，走第 1 出口。
设置移动索引
该指令用于设定步骤的索引参数值。带有索引参数的步骤包括“按序列移动”、“按阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等，一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。
在执行该指令前，请先执行 201 指令——启动 Mech-Viz 工程 。
参数说明
输入参数：
-
Index_Name：步骤编号。
-
Index_Counter：下次执行此步骤时应设置的索引值。发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2106 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Set_Index 出现上升沿时，Mech-Viz 工程中的步骤编号为 5 步骤的当前索引值为 4-1 = 3。
获取 Mech-Viz 规划路径
该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。
参数说明
输入参数：
-
Request_Pose_Type: 指定获取的路径点位姿类型。
-
1：路径点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 -
2：路径点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
-
| 此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中的 Robot_Pose_Type， 对应全局标签 MM_Camera 中的 Pose_Type 变量，若三者设定的值不同，则无法同时生效。 |
-
Get_VisData：触发获取 Mech-Viz 工程规划的路径，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。
-
Status_of_Pose_Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据，PLC 读取位姿数据之后请启动一次 MM_Empty_Target 功能块，将该寄存器置为 0。
-
Number_of_Pose_Sent：Mech-Viz 输出的路径点数量，范围为 1~20。
-
Index_of_Vision_Picking_Point：视觉移动路径点在路径中的位置。例如，如果规划路径由以下步骤组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”步骤位置为 3。
-
Target_Pose：路径点的位姿，位姿类型取决于 Request_Pose_Type。
-
Target_Label：路径点的标签。
-
Target_Tool_ID：Mech-Viz 工程中设置的末端工具编号。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Get_VizData 出现上升沿时，获取 Mech-Viz 工程规划的路径，路径点位姿为 TCP 类型。
获取 DO 信号列表
该指令用于获取Mech-Vision或Mech-Viz工程规划的多分区吸盘的控制信号。在执行该指令前，请先执行 105 指令——获取Mech-Vision“路径规划”步骤的结果 或 205 指令——获取Mech-Viz规划路径 。
在使用该指令前，用户需提前在Mech-Vision或Mech-Viz软件中进行如下配置。
-
配置Mech-Vision工程
-
在“路径规划”步骤参数中，单击配置向导。在全局配置中，将箱子拆垛开关置于打开状态。
-
在“路径规划”步骤参数中，单击配置向导，双击末端工具名称，工具类型选择拆垛吸盘，单击拆垛吸盘配置，根据需求配置DO信号。
-
-
配置Mech-Viz工程
-
在Mech-Viz软件中，“视觉移动”步骤的 抓取工艺 选择 箱子拆垛。
-
在Mech-Viz软件中，双击末端工具名称，工具类型选择拆垛吸盘，单击拆垛吸盘配置，根据需求配置DO信号。
-
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：该参数指定DO信号列表的来源，取值为0或正整数，具体说明如下。
-
0：从Mech-Viz获取DO信号列表。
-
正整数：从Mech-Vision获取DO信号列表。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。
-
-
Tool_Section_Num：该参数表示吸盘分区数量。
-
Get_DoList：触发获取 DO 信号列表，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 2102 状态码；否则返回对应的错误码。
-
DO_LIST：指令返回的64个DO信号。
根据所搭建工程的不同，该指令返回的DO信号会有所不同，具体如下。
-
Mech-Vision工程规划的吸盘DO信号
-
在路径规划的全局配置中，若规划全部视觉结果开关处于关闭状态，则该指令返回64个DO信号，表示本轮规划的吸盘DO信号，其中有效的DO信号为非负整数，范围为 0~999；无效的DO信号为-1（作为占位值）。
例如，在下表中，返回的有效DO信号为1、3、5、6，即表示机器人需将上述DO信号对应的值设为ON。
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第63个
第64个
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
在路径规划的全局配置中，若规划全部视觉结果开关处于打开状态，则Mech-Vision可以根据同一视觉结果进行多轮规划。该指令返回的64个DO信号是所有轮规划的吸盘DO信号。此时使用吸盘分区数量，即可区分每轮规划的吸盘DO信号。
例如，吸盘分区数量为4，该指令共返回64个DO信号，其中，每4个DO信号为一轮规划的多分区吸盘控制信号。
第1轮规划
第2轮规划
…
第16轮规划
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第61个
第62个
第63个
第64个
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
Mech-Viz工程规划的吸盘DO信号
-
若“视觉移动”步骤未勾选“复用视觉结果”，则该指令返回64个DO信号，表示本轮规划的吸盘DO信号，其中有效的DO信号为非负整数，范围为 0~999；无效的DO信号为-1（作为占位值）。
例如，在下表中，返回的有效DO信号为1、3、5、6，即表示机器人需将上述DO信号对应的值设为ON。
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第63个
第64个
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
若“视觉移动”步骤勾选“复用视觉结果”，且“视觉移动”步骤在循环流程中，则Mech-Viz可以根据同一视觉结果进行多轮规划。该指令返回的64个DO信号是所有轮规划的吸盘DO信号。此时使用吸盘分区数量，即可区分每轮规划的吸盘DO信号。
例如，吸盘分区数量为4，该指令共返回64个DO信号，其中，每4个DO信号为一轮规划的多分区吸盘控制信号。
第1轮规划
第2轮规划
…
第16轮规划
第1个
第2个
第3个
第4个
第5个
第6个
第7个
第8个
…
第61个
第62个
第63个
第64个
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Get_DoList 出现上升沿时，若 Vision_Proj_Num 为 0，Tool_Section_Num 为 3，则 Mech-Viz 返回的 DO 列表将保存到 DO 数组内。
向 Mech-Vision 中传入物体尺寸
该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前，请先确认物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有“读取物体尺寸”步骤，且勾选 从参数中读取物体尺寸 参数。
参数说明
输入参数：
-
Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
-
Camera_User.External_Input_Box_Dimension：向 Mech-Vision 工程传入物体的长、宽、高尺寸，单位是毫米。
-
Set_Box_Dimension：触发向 Mech-Vision 传入物体尺寸，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：若指令执行正常，则返回 1108 状态码；否则返回对应的错误码。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Set_Box_Dimension 出现上升沿时，Mech-Vision 工程中“读取物体尺寸”步骤的物体尺寸设置为 External_Input_Box_Dimension[0–2] 的值。
获取软件状态
该指令用于检查软件运行状态。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。
参数说明
输入参数：
-
Get_Status：触发检查 Mech-Vision 工程是否已就绪，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Status_Code：系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。
示例
该示例中，当标签 Camera_User.Get_Status 出现上升沿时，获得的状态码将保存到 MM_Camera.Status_Code 中。
清空目标数据
该指令用于清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Target_Tool_ID 数据。
参数说明
输入参数：
-
Start_Empty：触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Target_Tool_ID 的数据，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回的数据：
-
Target_Pose：已获取的位姿数据。
-
Target_Label：已获取的标签。
-
Target_Tool_ID：已获取的末端工具编号。
示例
在该示例中，当标签 Camera_User.Start_Empty 出现上升沿时，已经获取的 Target_Pose、Target_Label、Target_Tool_ID 数据将清空。
获取通知的消息
在触发Mech-Vision或Mech-Viz工程运行后，该指令用于获取“通知”步骤中预先设置的消息（暂时只支持整数）。
| 当Mech-Vision或Mech-Viz工程运行至“通知”步骤时，设置的消息只会在视觉系统中缓存1秒，因此用户在使用该指令时需要控制好调用时间才能获取到消息内容。另外，PLC在使用该消息后，需要自行清除该寄存器数据。 |
参数说明
输入参数：
-
Get_Notify：获取“通知”步骤的消息，上升沿有效。
全局标签 MM_Camera 返回数据：
-
Notify：“通知”步骤的消息，为整数。
示例
假设“通知”步骤中设置的消息为777，PLC在自动模式获取消息的示例如下。
示例说明
在该示例中，在自动模式下将D11042设置为3（即将Camera_User.Step_Num设置为3），此时MM_Camera.Notify不等于777，使能MM_Get_Notify功能；当变量Camera_User.Get_Notify出现上升沿时，获取“通知”步骤中预先设置的消息。 若成功获取到消息，则MM_Camera.Notify等于777；否则MM_Camera.Notify不等于777，PLC在3秒后提示对应报警信息。
附录
状态码（含错误码）定义
请参考《标准接口状态码及错误排查》。