对于FANUC机器人，标准接口程序如何实现后台运行？
对于FANUC机器人而言，当主任务调用子任务时，主任务属于前台程序；子任务属于后台程序，需要在机器人系统开机后自动运行。下面讲解如何为FANUC机器人创建标准接口后台程序并实现后台运行。
| 在开始前，请确保已完成FANUC标准接口通信配置。 |
-
新建一个用于后台运行的子任务程序。例如，图中示例代码表示触发Mech-Vision工程运行并获取视觉结果。
-
选中程序，点击详细，将上述后台运行程序属性中组掩码全部修改为*，表示此程序不占用运动组；将忽略暂停修改为ON，表示此程序将忽略外部暂停信号。
-
新建并根据实际应用工作流程编写主任务程序（前台程序）。例如，图中示例代码表示，在主任务中使用RUN指令将后台程序作为子任务启动起来，当F[1]为ON时，主任务调用子任务。
RUN指令只是启动后台程序运行，并不会打断前台程序的执行。 
-
运行上述前台程序，具体运行方法可参考运行标定程序。