主控通信配置

在菜单界面依次单击Setup  IO  IO_cnfg。

单击Network  Powerlink可以看到已经配置好的 IO 设备（客户已经配好信号，输入输出正常）。

在菜单界面依次单击Setup  IO  IO_map。

单击 Devices ，选择已配置好的 IO 设备（以 out 信号为例），单击 Modify 。

选中第一个空白框1.1后，单击 Map 。

按下图进行设置完成后，单击 Set 。

出现下图说明 out 信号已经配置完成（FMO_1 变量的1-8位对应 IO 设备上的8位 out 信号）。

在上图中选择已配置好 in 信号的 IO 设备。输入输出可以为同一个设备，也可以是不同的设备。单击 Modify 。

选择Direction  Input。

重复3-5步骤配置输入信号，配置完成后如下图所示。

此时 in 信号配置完成（FMI_1 变量的1-8位对应着 IO 设备上的8位 in 信号），单击 Back 出现下图。

单击 Save ，IO 配置完成，重启机器人。

按下 菜单 ，回到菜单页面，单击 prog 。

单击内存  载入…。

选种其中一个 cod 文件，单击 确认 。

依次将剩余2个 cod 文件载入。

依次按下图操作。

操作后，内存视图显示如下图，注意状态和行号。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。