通信配置及示例程序使用
基恩士 PLC 与梅卡曼德视觉系统进行 EtherNet/IP 通信可以通过以下两种方式实现。
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通过硬件PCI-e通信板卡实现。
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通过软件配置实现，无需通信板卡硬件。
| 用户在通信配置时，请勿将两者混合使用，二选一即可。 |
所需软硬件
硬件
若通过软件配置实现EtherNet/IP通信，请单击本行以查看所需的硬件及硬件连接图。
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KV-8000 集成 EIP 通信功能；KV-EP21V、KV-NC1EP 通信模块。
本例程采用 KV-8000。 -
USB Type-A 转 USB Type-B 数据线。
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220V AC 转 24V DC 电源适配器。
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交换机和网线。
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工控机。
若通过硬件PCI-e通信板卡实现EtherNet/IP通信，请单击本行以查看所需的硬件及硬件连接图。
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KV-8000 集成 EIP 通信功能；KV-EP21V、KV-NC1EP 通信模块。
本例程采用 KV-8000。 -
USB Type-A 转 USB Type-B 数据线。
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220V AC 转 24V DC 电源适配器。
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交换机和网线。
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工控机或主机需安装标准PCI-e通信板卡：HMS Ixxat INpact EIP Slave PCIe（INpact EIP 从站 PCIe）。
软件
若通过软件配置实现EtherNet/IP通信，请单击本行以查看所需的软件。
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基恩士 PLC 编程软件 KV STUDIO 11.41。
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Mech-Vision和Mech-Viz软件版本为 2.0.0 及以上。
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Mech-Mind EDS 文件：Software EIP.eds。 EDS 文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下
Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP文件夹内。 -
PLC 例程文件：
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CameraSignalsMove.mod（视觉系统信号传送）；
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CameraTest.mod（视觉系统测试）；
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MM_XXX_XXX.kfb（用于实现各种接口指令的功能）。
例程文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下的
Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/Keyence KV-8000 PLC EthernetIP文件夹。请将该例程文件复制到已安装 KV STUDIO 的计算机中。 -
若通过硬件PCI-e通信板卡实现EtherNet/IP通信，请单击本行以查看所需的软件。
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基恩士 PLC 编程软件 KV STUDIO 11.41。
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Mech-Vision和Mech-Viz软件版本为 2.0.0 及以上。
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HMS ipconfig 设定通信板卡的 IP 地址。
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Mech-Mind EDS 文件：005A002B003A0100.EDS 。 EDS 文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下
Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP文件夹内。 -
PLC 例程文件：
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CameraSignalsMove.mod（视觉系统信号传送）；
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CameraTest.mod（视觉系统测试）；
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MM_XXX_XXX.kfb（用于实现各种接口指令的功能）。
例程文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下的
Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/Keyence KV-8000 PLC EthernetIP文件夹。请将该例程文件复制到已安装 KV STUDIO 的计算机中。 -
配置通信
若通过软件配置实现EtherNet/IP通信，请单击本行展开详细操作。
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
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在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
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在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口，协议 选择 ETHERNET IP (Software)，网络适配器和IP地址选择本机上使用EtherNet/IP通信的网络适配器和IP地址。
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（可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
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单击 应用。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
若通过硬件PCI-e通信板卡实现EtherNet/IP通信，请单击本行展开详细操作。
检查工控机通信板卡及驱动
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在工控机 PCI-e 插槽中，确认已安装 INpact EIP 从站 PCIe 板卡。
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在工控机上，鼠标右键单击 Windows 图标，打开设备管理器，确认已安装板卡驱动软件 VCI4 INpact PCIe。
设置“机器人通信配置”
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单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
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在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
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单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
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在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口，协议 选择 ETHERNET IP。
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（可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
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单击 应用。
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在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
设定工控机通信板卡 IP 地址
| 在开始如下操作前，请确保上一步的接口服务已开启。 |
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设定通信板卡 IP 地址需要使用 HMS 公司的 IPconfig 软件。使用网线将安装有 IPconfig 的工控机网口和 IXXAT INpact 通信板卡网口连接。
在设定通信板卡并成功通信后，临时网线便可取消。 -
打开 HMS IPconfig 软件，单击扫描，取消勾选 DHCP ，并设定板卡 IP 地址和子网掩码。设置的 IP 地址需和 PLC 中配置的 IP 地址相同，然后单击 Apply 确认并退出软件。
创建和配置 PLC 工程
创建 PLC 工程
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打开 KV STUDIO 软件，单击 创建新项目 ，根据实物选择 支持的机型 ，输入 项目名 ，单击 参照 ，选择项目保存路径，最后单击 OK 。
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弹出窗口提示 是否要自动设定运转记录设定 ，单击 是 。
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弹出窗口提示 是否在最初设定单元配置 ，单击 否 。
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在左侧 项目 栏，依次展开 单元配置/KV-8000 ，双击 EtherNet/IP R30000 DM10000 ，弹出 EtherNet/IP 设定 窗口，单击 手动 。
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在 EtherNet/IP 设定 窗口中，选中 KV-8000 ，在 设备设定 选项卡，设定 PLC 的 IP 地址。
安装及配置 EDS 文件
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在 EtherNet/IP 设定 窗口中，单击菜单栏 EDS 文件 ，选择 登录 。在弹出窗口中，选择相应 EDS 文件后，单击 确定 。
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EDS 文件可以从 Mech-Mind 工控机中获得。EDS 文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下
Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP文件夹。将EthernetIP文件夹复制到安装有 KV Studio 的计算机中，然后单击 登录 找到该文件夹。 -
若通过软件配置实现 EtherNet/IP 通信，此处 EDS 文件选择 Software EIP.eds。若通过硬件 PCI-e 通信板卡实现 EtherNet/IP 通信，此处 EDS 文件选择 005A002B003A0100.EDS，本文以 005A002B003A0100.EDS 文件为例。
若弹出 选择图标 窗口，选中 选择图标文件选项 ，单击 OK 。
选择相应图标文件后，单击 确定 。
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EDS 文件登录成功后，设备列表会显示 Ixxat INpact EtherNet/IP™ 设备，双击该设备加入 EtherNet IP 网络。
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弹出 适配器初始设定 窗口，设定设备 IP 地址（与 HMS ipconfig 中 IP 地址设定一致），单击 OK 。
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选中 Ixxat INpact EtherNet/IP™ 设备，在 设备设定（2） 选项卡下”，单击 连接设定 右侧的 .. 。
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在 连接设定 窗口，单击 软元件分配 。在弹窗内根据实际需要分别自定义 IN 、 OUT 首软元件（图示首软元件地址分配与本例程匹配），分配结束后，返回 EtherNet/IP 设定 窗口。
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EtherNet/IP 设定 窗口出现相机从站及配置信息，单击 OK 。
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在 单元编辑器 窗口，单击 OK 。
检查通信是否成功
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若连接成功，在 KV STUDIO 监控器模式下，可以看到 Mech-Mind 设备处于在线状态。
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在 Mech-Vision 主窗口中，若连接成功，则在日志窗口的 控制台 标签页下会显示 连接ETHERNET IP控制器成功 。
若无该日志，请检查以下是否正常：
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硬件网络连接是否正常；
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Mech-Vision 的接口服务是否开启；
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PLC 是否下载配置到 PLC 硬件。
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导入例程文件并下载 PLC 程序至 PLC
视觉工程测试
本部分介绍如何使用例程功能块触发 Mech-Vision 工程并获取视觉点，以及触发 Mech-Viz 工程并获取规划路径。IO 模块的具体功能和介绍，参见 基恩士 PLC 与 Mech-Mind 系统进行 EtherNet/IP 通信的指令说明 。
准备工作
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搭建 Mech-Vision 方案。在窗口列表中，右键单击方案名称并勾选 自动加载当前方案，此时方案下的工程也会设置为自动加载，同时工程名称前会出现具体工程编号。
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搭建 Mech-Viz 工程。在Mech-Viz工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。
测试所使用的 Mech-Viz 工程中需使用一个步骤名称为 1 的“消息分支”，如下图所示。
从 Mech-Vision 获取视觉点
设置参数
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返回 KV STUDIO 窗口，在项目树中展开程序，双击打开 CameraTest 程序段，使能开关 ToCamera.COM_ENABLE 处于常开状态。
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设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 VISION_PROJ_NUM 的值设为 1，则运行工程编号为 1 的 Mech-Vision 工程。
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设置要求 Mech-Vision 工程返回的位姿数量。将 REQ_POSE_NUM 的值设为 0，表示要求 Mech-Vision 返回全部位姿结果。
触发 Mech-Vision 工程运行
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双击功能块 MM_Start_Vis 的输入变量 Start_Vision，该信号即设为 1，启动 Mech-Vision 工程。随后再次双击该变量，将该变量值重新置为 0。
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单击 登录监控器窗口 ，在 软元件 一列中，查找 FromCamera.STATUS_CODE，检查其返回值，若为 1102，则表示工程启动正常。若返回值为 10XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。
获取 Mech-Vision 计算的位姿结果
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待 FromCamera.STATUS_CODE 反馈 1102 后，双击功能块 MM_Get_VisData 的输入变量 Get_VisData，该信号即设为 1，表示获取位姿；随后再次双击该变量，将该变量值重新置为 0，结果如下图所示。SendPoseNum 值为 3，表示获取到 3 个位姿点。
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检查 FromCamera.STATUS_CODE 变量的返回值变为 1100，则表示从 Mech-Vision 成功获取视觉点。若返回值为 10XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。
从 Mech-Viz 获取规划路径
设置参数
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在功能块 MM_Get_VisData 中，双击输入变量 Start_Empty 。在 软元件值批量更改/读取窗口 窗口，再次单击菜单栏，清除上一次获取的视觉结果。
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设置 Branch_Name 的值为 1 ，设置 Branch_Exit_Port 的值为 1 ，控制 Mech-Viz 工程执行到分支 1 时沿出口 1 继续执行。
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设置 Request_Pose_Type 的值为 1 ，设置 Mech-Viz 返回的是关节角数据。
触发 Mech-Viz 工程运行
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在功能块 MM_Start_Viz 中，双击输入变量 Start_Viz ，启动 Mech-Viz 工程。
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检查 FromCamera.STATUS_CODE 变量的返回值变为 2103，则表示工程启动正常。若返回值为 20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。
设置 Mech-Viz 的分支出口
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在功能块 MM_Set_Branch 中，双击输入变量 Set_Branch ，选择 Mech-Viz 分支出口。
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检查 FromCamera.STATUS_CODE 变量的返回值变为 2105，则表示分支设置成功。若返回值为 20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。
获取 Mech-Viz 规划路径
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在功能块 MM_Get_VizData 中，双击输入变量 Get_VizData ，获取 Mech-Viz 的规划路径。
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检查 FromCamera.STATUS_CODE 变量的返回值变为 2100，则表示获取 Mech-Viz 的规划路径成功。若返回值为20XX，请参考 标准接口状态码及错误排查 进行错误排查。结果如下图所示，SendPoseNum 值为 10，表示获取到 10 组关节角数据。关节角数据保存在 TargetPose 中。
