Inovance自动标定

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本节介绍Inovance机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定。

标定前准备

根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定按钮，弹出标定预配置窗口。
确定标定前检查工作已完成，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。
在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。
在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮，进入标定窗口。

根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定流程操作。

特别注意

在执行到上述标定流程的第三步（连接机器人）时，单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮，该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务，则不需执行该操作。
在确保按钮为等待机器人连接中…后，请按照以下步骤在机器人端进行操作，操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。
1. 示教标定起始点
2. 运行标定程序

在开始前，请确保已完成Inovance标准接口通信配置。

在InoRobotLab软件主页面工作站区域，双击打开main.pro文件，然后在main.pro文件中输入以下代码。
```
Include "MM_Auto_Calib.pro"
Start;
    MM_Auto_Calib.MM_AutoCalib();
End;
```
选择调试 同步到控制器，然后再选择调试 返回起始行 启动。
观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击下一步按钮。接下来执行标定流程中的第四步（设置移动路径）。

如果之前Mech-Vision工程已经使用相机的外参文件，在完成手眼标定后，需要将Mech-Vision工程使用的外参文件切换为新的外参文件。

在使用标准接口通信进行自动标定时，视觉系统返回给机器人的数据中会包含状态码。状态码用于表示指令的执行情况，包括错误状态码和正常状态码，如下所示。

正常状态码	含义
7100	标定：机器人成功到达标定点
7101	标定：成功从Mech-Vision获取位姿

含义

7100

标定：机器人成功到达标定点

7101

标定：成功从Mech-Vision获取位姿