Inovance自动标定

打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定（标准）按钮，弹出标定预配置窗口。

在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。

在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。

在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。

在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击下一步按钮。

在通信方式界面，协议使用默认值。如果连接机器人下显示启动接口服务按钮，则单击该按钮，此按钮将变为等待机器人连接中…。

将机器人手动移动到标定起始点位置。

在InoRobotLab软件主页面工作站区域，找到公共区域下的 MM_Auto_Calib.pro 程序并双击以打开该程序。

右击 MM_Auto_Calib.pro 程序。在弹出的快捷菜单中，选择查看点数据。

右击P[99]点位数据。在弹出的快捷菜单中，选择取当前点，将当前点位信息赋值给P[99]。

在InoRobotLab软件主页面工作站区域，双击打开main.pro文件，然后在main.pro文件中输入以下代码。

Include "MM_Auto_Calib.pro"
Start;
    MM_Auto_Calib.MM_AutoCalib();
End;

选择调试  同步到控制器，然后再选择调试  返回起始行  启动。

观察Mech-Vision中标定预配置窗口，如连接机器人区域显示 已连接 状态信息，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击开始标定按钮。标定窗口将弹出。

选择从相机获取图像步骤。

在步骤参数面板中，单击相机标定参数组的 ，选择新标定的外参文件。