HYUNDAI标准接口通信配置

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本节介绍如何配置HYUNDAI标准接口通信。

检查控制器及软件版本

机器人控制器柜:Hi5a-S系列或Hi5a-T10系列。

建立网络连接

硬件连接

控制柜内部有三个网口,分别为CNETN1、CNETN2和CNETN3,分别对应示教器上的EN0地址、TP地址和EN2用户以太网地址。控制柜外部的以太网网口对应内部的CNETN3网口。

  • 对于Hi5a-S系列的控制柜,将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口(如下图所示)。

    hyundai interface 1
  • 对于Hi5a-T10系列的控制柜,将工控机网线连接到控制柜外部的以太网网口(如下图所示)。

    hyundai interface 2

设置 IP

  1. 在示教器上,依次点击System  Control parameter  Network  Environment setting,进入环境设置页面。

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  2. 切换至 EN2 (Public) ,在 IP Address 中设置 IP 地址,在 Subnet Mask 中设置子网掩码。

    • 机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

    • 机器人与工控机子网掩码相同,均为 255.255.255.0

    • 修改 IP 地址后需重启机器人。

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准备烧录文件

  1. 在工控机上,在Mech-Vision和Mech-Viz软件的安装目录下打开 Mech-Center/Robot_Interface/HYUNDAI 文件夹。

  2. 在 HYUNDAI 文件夹中,根据具体所用的机器人型号,修改每个.JOB 文件中的第一行,例如“Program File Format Version : 1.6 MechType: 739(HH4-01) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0”。

    • 若已知机器人具体型号,则直接修改文件即可。

    • 若未知机器人具体型号,但当前机器人中存在 .JOB 文件,则需要将其 导出 ,然后复制首行,替换 HYUNDAI 文件夹中每个.JOB 文件中的第一行。

    • 若未知机器人具体型号,且当前机器人中无 .JOB 文件,则需要手动创建并导出一个 .JOB 文件,具体参见 创建程序文件导出程序文件

  3. 将 U 盘插入工控机的 USB 端口,然后将修改后的 HYUNDAI 文件夹复制到 U 盘中,最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中

  1. 将 U 盘插入示教器。

  2. 依次点击System  File manager  USB,然后选择 HYUNDAI 文件夹下的所有 JOB 文件,点击底部栏 Copy,然后切换至 T/P 文件夹,最后点击底部栏 Paste,文件烧录至机器人中。

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烧录后的操作

  1. 单击System  User Environment进入用户环境页面。

    hyundai interface 8
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  2. 单击 User key ,输入 314 (通用权限密码),可获得授权。

  3. Pose record type 处,按住示教器上的 Shift 按钮并按左/右箭头按钮,选择 Axis

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设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。

    create solution 1
    • 若出现主界面,依次单击菜单栏中文件  新建方案,即可新建空白方案。

    create solution 2
  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置

  3. 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步

    2. 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口协议 选择 UDP Server协议格式 选择 ASCII

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. (可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务

    5. 单击 应用

      udp ascii
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

测试标准接口通信

  1. 在示教器界面,点击左上角 Program 区域,在输入框内输入 9704,打开 9704 程序。

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  2. 将 V500$ 的值修改为工控机 IP,将 V500% 的值修改为 Mech-Vision 中设置的端口号。

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  3. 将旋钮切换到自动模式下,然后按下 START 按钮,执行机器人程序 9704。

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机器人常用操作

创建程序文件

  1. 按住示教器上的 SHIFT+PROG,输入程序号(例如 1),按回车键。

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  2. 依次点击Command input  Assignment,然后按 ENTER 键,以创建程序文件。

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导出程序文件

  1. 依次点击System  File manager

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  2. 选中将要导出的程序文件,单击 Copy ,然后切换至 USB 文件夹,单击 Paste,将其复制到 U 盘中。

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