主控通信配置

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本节介绍如何将主控程序烧录到MELFA机器人,并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的主控通信配置。

主控程序烧录是将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中,从而建立视觉系统与机器人的主控通信。

烧录前准备

设置网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口,另一端插入机器人控制器柜的LAN网口。

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设置工控机IP地址

MELFA机器人的默认IP地址为192.168.0.20,因此请参考“设置工控机IP地址”章节,将工控机IP地址设置为192.168.0.0/255.255.255.0网段下的其他IP地址。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段,但请勿将两者IP地址设置成相同地址。

创建并配置工程

本文是通过RT ToolBox3软件将主控程序导入机器人中,因此,在烧录主控程序前,需要先安装RT ToolBox3软件。

  1. 在工控机上,安装RT ToolBox3文件。

    RT ToolBox3可通过联系机器人厂商获取。
  2. 打开RT ToolBox3软件,单击菜单栏中的新建,输入工作区名称,单击OK

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  3. 在左侧栏中,单击机器人模型,选择实际机器人的系列型号最大负载机型名

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  4. 在左侧栏中,单击通信设定,确认机器人的IP地址与工控机IP地址是否位于同一网段,连接方法选择TCP/IP,然后单击完成

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  5. 弹出如下窗口,单击在线,便可连接真实机器人。

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烧录文件至机器人中

  1. 在左侧工作区窗口中,依次单击在线  程序  程序管理

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  2. 在弹出的窗口中,进行如下操作。

    1. 单击…​.

    2. 在弹出的文件浏览器中,选择Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径/Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl目录下的melfa文件夹,单击确定

    3. 勾选全选

    4. 单击复制

    5. 在弹出的窗口中,单击OK,在右侧文件列表中出现复制的文件名称,最后单击关闭

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至此,主控程序及配置文件已导入到机器人系统中。

配置Ethernet

  1. 在左侧工作区窗口中,依次单击在线  参数  通信参数  Ethernet设定

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  2. 在左侧菜单栏中,单击设备·端口,双击OPT18设备所在行。

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  3. 在弹出的窗口中,协议选择数据连接,然后单击OK

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  4. 参考上述操作,将OPT19设备的协议也设置为数据连接

  5. Ethernet设定窗口,COM7选择OPT18,COM8选择OPT19,单击写入

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  6. 在弹出的窗口中,单击

    在写入后,机器人会自动重启。
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测试主控通信

运行主控程序

  1. 将机器人控制柜上的钥匙旋转至自动模式。

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  2. 在RT ToolBox3软件的工作区,单击在线  操作面板

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  3. 在操作面板中,单击选择后面的图标。在弹出的窗口中,选中EXC,单击OK

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    执行完成后,程序处显示EXC

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  4. 单击伺服ON,然后单击开始

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创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

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    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
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