主控通信配置

在工控机上，安装RT ToolBox3文件。

打开RT ToolBox3软件，单击菜单栏中的新建，输入工作区名称，单击OK。

在左侧栏中，单击机器人模型，选择实际机器人的系列、型号、最大负载、机型名。

在左侧栏中，单击通信设定，确认机器人的IP地址与工控机IP地址是否位于同一网段，连接方法选择TCP/IP，然后单击完成。

弹出如下窗口，单击在线，便可连接真实机器人。

将机器人控制柜上的钥匙旋转至自动模式。

在RT ToolBox3软件的工作区，单击在线  操作面板。

在操作面板中，单击选择后面的图标。在弹出的窗口中，选中EXC，单击OK。

单击伺服ON，然后单击开始。

打开Mech-Viz软件，按下键盘上 Ctrl+N（新建工程）。在如下界面中，根据真实机器人的品牌和型号，选择对应的机器人模型。

按下键盘上 Ctrl+S，创建或选择文件夹，以保存工程。

在Mech-Viz软件的左侧窗口中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。

在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。

单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。