主控通信配置

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本节介绍如何将主控程序烧录到MELFA机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的主控通信配置。

主控程序烧录是将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的主控通信。

烧录前准备

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制器柜的LAN网口。

MELFA机器人的默认IP地址为192.168.0.20，因此请参考“设置工控机IP地址”章节，将工控机IP地址设置为192.168.0.0/255.255.255.0网段下的其他IP地址。

工控机IP地址需与机器人IP地址位于同一网段，但请勿将两者IP地址设置成相同地址。

本文是通过RT ToolBox3软件将主控程序导入机器人中，因此，在烧录主控程序前，需要先安装RT ToolBox3软件。

至此，主控程序及配置文件已导入到机器人系统中。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！