ABB RobotWare 6标准接口通信配置

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到ABB RobotWare 6机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

确认ABB机器人为四轴或六轴机器人。
确认控制器为IRC5，RobotWare版本大于6.02。
确认控制模块已安装616-1 PC Interface选项。
单击查看操作方法
1. 点击左上角菜单栏，选择系统信息。
2. 点击系统属性，确认RobotWare版本大于6.02。
3. 点击选项，确认控制模块已安装616-1 PC Interface选项。

若上述条件不符，则视觉系统无法与机器人进行标准接口通信，请联系机器人厂商解决。

将工控机网线另一端连接到机器人控制器的X6（WAN）网口上，如下图所示。

用户可通过示教器或RobotStudio设置IP地址。

通过示教器设置IP地址。
单击查看操作方法
1. 按下图所示操作来启动引导应用程序。
2. 重启后进入到如下界面，请按以下操作设置IP地址，机器人IP地址需与工控机IP地址位于同一网段。
通过RobotStudio设置IP地址。
单击查看操作方法
1. 按下图所示，设置IP地址，设置完成后，重启机器人。
2. 确保设置的IP地址已生效。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。
- 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。
- 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件 新建方案，即可新建空白方案。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。
2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server，协议格式 选择 HEX（little-endian）。
3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。
4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。
5. 单击应用。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

请在操作机器人前进行备份，以便在误操作后恢复机器人系统。备份操作可通过示教器或RobotStudio完成。

通过示教器创建备份。
单击查看操作方法
1. 点击左上角菜单栏后显示主界面，然后点击重新启动。
2. 点击备份当前系统… 。
3. 点击1处可修改名称，点击2处可修改路径，完成修改后，点击备份。
通过RobotStudio创建备份。
单击查看操作方法
1. 在RobotStudio主界面，选中待备份的控制器后，依次点击备份 创建备份。
2. 在弹窗的窗口中，确认名称和位置后，点击确认。

重置分为重置RAPID和重置系统。

重置RAPID将删除当前RAPID程序和数据，但会保留系统参数设置。
单击查看操作方法
1. 请根据以下逻辑图来判断是否需要重置RAPID。
2. 点击左上角菜单栏后显示主界面，然后点击重新启动。
3. 点击高级…。
4. 选中重置RAPID后，点击下一个。
5. 点击重置RAPID。
重置系统将恢复出厂系统参数和RAPID程序，同时会重置IO配置，如果有板卡和其他通信设备，需要在重置系统后重新配置。
单击查看操作方法
1. 重置系统将恢复出厂设置，请确保已经完成备份操作。
2. 点击左上角菜单栏后显示主界面，然后点击重新启动。
3. 点击高级…。
4. 选中重置系统后，点击下一个。
5. 点击重置系统。

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开 Mech-Center\Robot_Interface\ABB 文件夹，将ABB机器人烧录文件（以下三个文件）复制到U盘中。

烧录文件至机器人可通过示教器或RobotStudio完成。在开始前，请确保机器人处于手动模式。