ABB RobotWare 6标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到ABB RobotWare 6机器人,并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中,从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

  • 确认ABB机器人为四轴或六轴机器人。

  • 确认控制器为IRC5,RobotWare版本大于6.02。

  • 确认控制模块已安装616-1 PC Interface选项。

    单击查看操作方法
    1. 点击左上角菜单栏,选择系统信息

      check version1
    2. 点击系统属性,确认RobotWare版本大于6.02。

      check version2
    3. 点击选项,确认控制模块已安装616-1 PC Interface选项。

      check installation
若上述条件不符,则视觉系统无法与机器人进行标准接口通信,请联系机器人厂商解决。

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线另一端连接到机器人控制器的X6(WAN)网口上,如下图所示。

port

设置IP地址

用户可通过示教器或RobotStudio设置IP地址。

  • 通过示教器设置IP地址。

    单击查看操作方法
    1. 按下图所示操作来启动引导应用程序。

      ip setting1
      ip setting2
      ip setting3
      ip setting4
    2. 重启后进入到如下界面,请按以下操作设置IP地址,机器人IP地址需与工控机IP地址位于同一网段。

    ip setting5
    ip setting6
    ip setting7
    ip setting8
    ip setting9
    ip setting10
  • 通过RobotStudio设置IP地址。

    单击查看操作方法
    1. 按下图所示,设置IP地址,设置完成后,重启机器人。

      ip setting11
    2. 确保设置的IP地址已生效。

      ip setting12
      ip setting13

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同,选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面,单击新建空白方案,即可新建空白方案。

    create solution 1
    • 若出现主界面,依次单击菜单栏中文件  新建方案,即可新建空白方案。

    create solution 2
  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置

  3. 机器人通信配置 窗口,进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框,选择 品牌机器人,然后单击 选择机器人型号,选择具体机器人型号,单击 下一步

    2. 通信方式 下,接口服务类型 选择 标准接口协议 选择 TCP Server协议格式 选择 HEX(little-endian)

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. (可选)建议勾选 方案打开时自动打开接口服务

    5. 单击 应用

      tcp hex little endian
  4. 在 Mech-Vision 主界面,确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

备份

请在操作机器人前进行备份,以便在误操作后恢复机器人系统。备份操作可通过示教器或RobotStudio完成。

  • 通过示教器创建备份。

    单击查看操作方法
    1. 点击左上角菜单栏后显示主界面,然后点击重新启动

      backup1
    2. 点击备份当前系统…

      backup2
    3. 点击1处可修改名称,点击2处可修改路径,完成修改后,点击备份

      backup3
  • 通过RobotStudio创建备份。

    单击查看操作方法
    1. 在RobotStudio主界面,选中待备份的控制器后,依次点击备份  创建备份

      backup4
    2. 在弹窗的窗口中,确认名称和位置后,点击确认

      backup5

重置

重置分为重置RAPID重置系统

  • 重置RAPID将删除当前RAPID程序和数据,但会保留系统参数设置。

    单击查看操作方法
    1. 请根据以下逻辑图来判断是否需要重置RAPID

      reset
    2. 点击左上角菜单栏后显示主界面,然后点击重新启动

      reset1
    3. 点击高级…

      reset2
    4. 选中重置RAPID后,点击下一个

      reset5
    5. 点击重置RAPID

      reset6
  • 重置系统将恢复出厂系统参数和RAPID程序,同时会重置IO配置,如果有板卡和其他通信设备,需要在重置系统后重新配置。

    单击查看操作方法
    1. 重置系统将恢复出厂设置,请确保已经完成备份操作。

    2. 点击左上角菜单栏后显示主界面,然后点击重新启动

      reset1
    3. 点击高级…

      reset2
    4. 选中重置系统后,点击下一个

      reset3
    5. 点击重置系统

      reset4

准备烧录文件

在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下,打开 Mech-Center\Robot_Interface\ABB 文件夹,将ABB机器人烧录文件(以下三个文件)复制到U盘中。

  • MM_Module.mod(指令程序模块文件)

  • MM_Auto_Calib.mod(标定程序模块文件)

  • MM_Com_Test.mod(测试通信程序模块文件)

烧录文件至机器人中

烧录文件至机器人可通过示教器或RobotStudio完成。在开始前,请确保机器人处于手动模式。

manual mode
  • 通过示教器烧录文件至机器人。

    单击查看操作方法
    1. 将U盘插入示教器上的USB接口中。

    2. 点击程序编辑器

      copy file1
    3. 点击任务与程序

      copy file2
    4. 选中T_ROB1后,点击显示模块

      copy file3
    5. 依次点击文件  加载模块…

      copy file4
    6. 在弹出的窗口中,点击

      copy file5
    7. 找到U盘中的程序模块文件,选中MM_Module.mod后,下方文件名框中显示MM_Module.mod,最后点击确定

      copy file6
    8. 参考上述操作分别导入MM_Auto_Calib.modMM_Com_Test.mod,最后在T_ROB1下检查三个文件是否被成功导入。

    copy file7
  • 通过RobotStudio烧录文件至机器人。

    单击查看操作方法
    1. 打开 RobotStudio,连接控制器。

      • 如果工控机网线插在机器人控制器LAN口,点击一键连接

        load program1
      • 如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器X6网口(WAN口),按下图所示来添加控制器,控制器添加完成后,将自动连接到控制器管理端口。

      load program2
    2. 请求写权限。 点击请求写权限,向示教器端请求写权限。

      load program2 1

      在示教器端的请求写权限窗口中,点击同意

    3. 按下图所示找到并右键点击T_ROB1,在弹出的菜单中,选择加载模块

      load program3
    4. 选中程序模块文件后,点击打开

      load program4
    5. T_ROB1下确认已成功导入上述三个文件。

      load program5

测试标准接口通信

选择和修改通信测试程序

  1. 选中MM_Com_Test后,点击显示模块

    connect robot1
  2. 双击程序中IP地址,依次选择编辑  ABC…,将程序中的IP地址修改为工控机的IP地址,最后点击确定。若Mech-Vision中主机端口号更改,此处的50000端口号也需更改,需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。

    connect robot2
    connect robot3

运行通信测试程序

  1. 在如下界面上,依次点击调试  PP 移至例行程序

    connect robot4
  2. 确认选中MM_Comtest后,点击确定

    connect robot5
  3. 不断按下如下按钮,以手动单步运行程序,直到程序指针到第9行。

    connect robot6
    connect robot7
  4. 点击如下按钮,可看到如下消息内容。

    connect robot8
  5. 若机器人与视觉系统间的通信连接成功,则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    vision center log

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