YASKAWA标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到YASKAWA机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

  • 确认使用的是六轴安川机器人。本文以YASKAWA_GP8型号的安川机器人为例。

  • 确认机器人控制器型号与机器人系统版本符合下表中的要求。

    机器人控制器型号 机器人系统版本

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    本文以YRC1000（YAS2.94.00-00）机器人为例。

  • 确认安川机器人已开启以太网功能。

    单击查看操作方法

    1. 按住示教器上主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式。

      如果机器人已经启动，请重启机器人，在重启的同时按住主菜单键。
      set ip 1

    2. 在维护模式下，选择系统  安全模式  管理模式。

      set ip 2
      set ip 3

    3. 输入密码（默认密码为16个“9”），点击回车键进入管理模式。

      set ip 4
      set ip 5

    4. 在主菜单上，选择系统  设置  选项功能，进入选项功能界面。

      set ip 6
      set ip 7

    5. 在网络功能设定选项处，选择详细，然后在示教器上按选择键，打开网络功能设定界面。

      check network option

    6. 查看以太网是否显示为使用。

      check network ethernet
      如果状态为“未使用”，请联系机器人厂商解决。

  • 确认安川机器人已开启MotoPlus功能。

    单击查看操作方法

    1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单选择MotoPlus应用  MotoPlus功能设定。

    2. 在MotoPlus功能设定界面，查看电源接通时自动启动应用程序状态是否显示为使能。

      check motoplus 1

    3. 如果状态为“未使能”，选中未使能，然后在示教器上按选择键，将状态切换为“使能”。

      check motoplus 2

若上述条件不符，则无法与机器人进行标准接口通信，请联系机器人厂商解决。

建立网络连接

  1. 对于YRC1000系列控制柜，请将工控机网线的另一端连接到机器人控制器CPU基板的LAN2（CN106）网口上。

    • 对于YRC1000系列的控制柜：

      • LAN1网口用于连接示教器，不能连接工控机网线。

      • 如果LAN2网口被占用，可将工控机网线连接到LAN3网口。

  2. 确认安川机器人IP地址与工控机IP地址在同一网段。

    单击查看操作方法

    1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单依次点击系统  设置  选项功能，进入选项功能界面后，选择LAN 接口设定， 进入LAN接口设定界面。

      set ip 6
      set ip 7
      set ip 8

    2. 查看机器人的IP地址（LAN2网口的IP地址）。

      set ip address 2

    3. 确认机器人的IP地址与工控机IP地址是否在同一网段。如果不在同一网段，请参考“设置工控机IP地址”章节修改工控机IP地址。

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口 ，协议 选择 TCP Server，协议格式 选择 ASCII。

    3. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    5. 单击 应用。

      tcp ascii

  4. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

准备烧录文件

  1. 在工控机上，在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下，打开Mech-Center/Robot_Interface/YASKAWA文件夹。

  2. 对于YRC1000系列控制柜，将JBI文件夹和mm_module_yrc1000.out文件复制至格式化之后的空U盘根目录下。

    • U盘需提前格式化。

    • mm_module_yrc1000.out文件：后台程序文件。

    • JBI文件夹：前台程序文件。

  3. 将U盘插入示教器后面板上的USB接口中。

确认无其他程序在MotoPlus中运行

将机器人程序烧录到机器人之前，请确认无其他MotoPlus程序在运行。

  • 如果没有程序运行，跳过该小节。

  • 如果有其他程序运行，删除该应用程序。

    单击查看操作方法

    1. 在维护模式的管理模式下，从主菜单选择MotoPlus应用  删除。

      delete motoplus app 1

    2. 在MotoPlus应用删除界面，点击待删除的程序文件，然后按示教器上选择键以选择该文件。

      delete motoplus app 2

    3. 按示教器上回车键，然后在弹出的对话框中，点击是按钮以删除该程序。

      delete motoplus app 3

烧录文件至机器人中

烧录后台文件至机器人中

  1. 按住示教器上主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式（若已进入维护模式，可跳过此步）。

    如果机器人已经启动，请重启机器人，在重启的同时按住主菜单键。

  2. 在维护模式下，选择系统  安全模式  管理模式。

    set ip 2
    set ip 3

  3. 输入密码（默认密码为16个“9”），点击回车键进入管理模式。

  4. 从主菜单选择MotoPlus应用  装置  USB：示教编程器。

    begin to load 1
    begin to load 2

  5. 选择MotoPlus应用  安装（用户应用程序）。

    begin to load 3

  6. 选中mm_module_yrc1000.out，然后在示教器上按回车键后，选择是进行安装。

    begin to load 4
    begin to load 5

  7. 安装完成后，选择MotoPlus应用  文件清单。如果在已安装的文件看到后台程序（mm_module_yrc1000.out），则表明后台程序安装成功。

    begin to load 6
    begin to load 7

  8. 当完成后台程序烧录后，旋转电源开关以重启控制柜便可进入在线模式。

    烧录前台程序文件和样例程序文件需要在在线模式下操作，因此在完成后台程序烧录后执行该操作。

烧录前台文件至机器人中

  1. 在在线模式下，从示教器主菜单依次点击系统信息  安全模式。

    change language level 1

  2. 在下拉栏选择管理模式。

    change language level 2

  3. 输入默认密码16个“9”。

    change language level 3

    输入密码后，按下示教器屏幕右下角回车键，进入管理模式。

    change language level 4

  4. 点击示教器屏幕左下角翻页按钮 icon 2，然后依次点击设置  示教条件设定，在语言等级下拉菜单中选择扩展。

    change language level 5
    change language level 6

  5. 依次点击外部存储  装置，选择USB：示教编程器。

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  6. 依次点击外部存储  文件夹。显示文件夹列表后，选中并进入JBI文件夹。

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  7. 随后依次点击外部存储  安装，选择程序，屏幕将显示待安装程序列表。

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  8. 在待安装程序列表界面，依次点击编辑  选择全部，选中所有程序。

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  9. 按下示教器右下角回车键，在示教器屏幕弹窗中，选择是，即完成前台程序安装。

    loading foreground program 11

  10. 前台程序安装完成后，依次点击程序内容  选择程序，即可看到已安装程序列表。如果在已安装程序列表看到所有的前台程序，则表明前台程序安装成功。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

测试标准接口通信

  1. 在示教器上，从主菜单选择程序内容  选择程序，进入已安装程序列表界面。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. 选中MM_COMTEST程序，并按选择键打开。

    test connection 1

  3. 选中0001行内容，并在右下方出现的内容中选中IP地址和端口号，按下回车键，进入更改界面。

    test connection 2

  4. 将IP地址修改为工控机IP地址。若Mech-Vision中主机端口号更改，此处的50000端口号也需更改，需要与Mech-Vision中设置的主机端口号保持一致。

    test connection 3

  5. 将示教器上的钥匙旋转到TEACH模式，以进入示教模式。

  6. 在示教模式下，按下示教器伺服准备键后，手握示教器后方伺服使能开关，然后将示教器屏幕上黑色光标移至程序首行。

    本步骤目的是确保程序从首行开始执行。
    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

  7. 随后同时按下示教器联锁与试运行键。

    本步骤目的是通过试运行，判断通信是否正常。
    test connection 12

  8. 若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。

    vision center log

附录

设置IP地址

  1. 按住主菜单键的同时启动机器人，进入维护模式。

    • 在启动机器人时，如果不同时按住主菜单键，则会进入正常模式。

    • 如果机器人已经启动，请重启机器人，重启的同时按住主菜单键。
    set ip 1

  2. 点击系统  安全模式，选择管理模式。

    set ip 2
    set ip 3

  3. 输入密码（默认密码为16个“9”），点击回车键进入管理模式。

    set ip 4
    set ip 5

  4. 点击系统  设置  选项功能，进入选项功能界面后，选择LAN 接口设定， 进入LAN接口设定界面。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2的IP地址需在LAN2端口处进行设定，请在下拉菜单中选择手动设置，并务必设定正确的IP地址和子网屏蔽 （子网掩码）。

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2端口IP地址需与工控机IP地址位于同一网段下。

    • 子网屏蔽设置为255.255.255.0。

  6. 修改IP地址后，按示教器右下角ENTER键，会有弹窗提示修改吗？，选择是。

    set ip address 3

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