主控通信配置

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本节介绍如何主控 AUBO 机器人。

准备工作

检查控制器版本

控制器版本须不低于 4.5.44 。若低于请联系 AUBO 售后进行系统版本升级。

依次单击示教器屏幕上的关于  版本,在 Server Version 一栏来查看控制器的版本。

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线另一端连接到机器人控制柜的以太网接口。

control cabinet

设置 IP 地址

依次单击设置  系统  网络,在网络配置界面配置指定网卡名称及其 IP 地址、子网掩码、网关。机器人 IP 应与工控机 IP 设置在同一网段下。设置完后,单击 保存 ,并重启机器人。

set ip

测试主控通信

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

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  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

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连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

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    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

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    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

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  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

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  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

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  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
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报错处理

如果无法成功连接机器人,且报错: DLL load failed: %1 不是有效的 Win 32 应用程序 , 请检查工控机上的 C 运行库是否完整,完整的 C 运行库如下图所示。

full cpp

若不完整,请使用 vc 运行库修复 DirectX Repair V3.9 修复

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