主控通信配置

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

本节介绍如何主控 KUKA 机器人。

烧录前准备

检查控制器及软件版本

  • KUKA 主控程序支持控制柜 KR C4,C5

  • 机器人系统版本:KSS 8.2,8.3,8.5 或 8.6

  • 机器人软件包:Ethernet KRL(V 2.2.8,3.0.3 或 3.1.2.29)

KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示:

KSS 版本 Ethernet KRL 版本

8.2 或 8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

本章中的示教器操作以 KSS8.6 为例。

建立网络连接

硬件连接

  • KR C4 Compact:连接到 x66 端口。

    port1
  • KR C4 其他型号:连接到 KLI 端口。

    port2
  • KR C5 :连接到 XF5 端口。

    port3

设置 IP 地址

  • 切换到 专家 权限 :

    1. 单击 robot icon,然后依次单击配置  用户组,进入登录界面。

      change mode
    2. 单击 专家 后,输入密码(默认密码为 kuka ),输入完成后,单击 登录

      login
  • IP 配置:

    1. 单击 robot icon,然后依次单击投入运行  网络配置,进入网络配置界面。

      ip setting1
    2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址,输入的地址要与工控机 IP 在同一网段,完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 OK

      ip setting2
      ip setting4
  • 重新启动控制系统 PC :

    1. 单击 robot icon,然后单击 关机,进入关机界面。

      reboot1
    2. 在关机界面,单击 重新启动控制系统 PC

    reboot2

烧录文件至机器人中

切换到专家模式

参考上文介绍。

机器人程序备份

开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。
  1. 将 U 盘插入到机器人控制柜上,在示教器上确认是否识别到 U 盘。

    backup1
  2. 单击 robot icon,在弹出菜单中依次选择文件  存档  USB控制柜  所有,并在弹窗的对话框中单击

    backup2
    backup3
    backup4
  3. 当示教器上出现下图所示信息,表示存档完成,同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

    backup5

选择待烧录文件

  1. 将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 文件夹内的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。

    copy file
    开始以下步骤前,请确保已经切换到专家模式下,否则将无法识别到 U 盘。
  2. 将 U 盘插到控制柜上后,单击示教器屏幕左侧的 U 盘,找到烧录文件所在的文件夹。

    copy file1
  3. 选中 mm_motion 文件后单击 编辑 ,在弹出的菜单栏中单击 复制

    copy file2
  4. 找到目标文件夹 C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL 后,单击 编辑 ,在弹出的菜单中单击 添加mm_status 文件执行同样的操作,复制到此文件夹中。

    copy file3
  5. 参考上述操作,将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中(若无此文件夹,请先创建)。

    长按屏幕拖拽出现选框,可框选多个文件。

    创建 mechmind 文件夹:

    单击 R1 文件夹后,单击

    copy file4

    在弹出的窗口中输入 mechmind 后,单击 OK ,即可成功创建 mechmind 文件夹。

    copy file5
    copy file6

测试主控通信

选定程序

后台程序自动运行设置

参考上文介绍,切换到专家模式。

  1. 单击示教器界面上方的 S 后,单击 显示/分配

    select program1
  2. 单击 冷启动配置 ,切换到冷启动配置界面。

    select program2
  3. 单击 SYS 右侧的选择框,在弹出的下拉菜单中选择 空白

    select program3 1
  4. 然后单击右侧的 自动启动 的复选框,取消自动启动。

    select program3 2
  5. 参考上述操作将 EX1 选择为 mm_server,并确认自动启动已勾选。

    select program4
  6. 单击 当前的显示/分配 切换到当前的显示/分配界面,单击 SYS 后,单击 取消

    select program5
  7. 单击 SYS 右侧的选择框,在下拉菜单中选择空白。

    select program5 1
  8. 单击 EX1 右侧的选择框,并在下拉菜单中选择 mm_server 后,单击 选择/启动

    select program6

选定前台程序

在 mechmind 文件夹下选择需要使用的文件 mainmodule.src ,然后点击左下角 选定 完成程序选定。

select program7
select program8

切换到 Aut 自动模式下运行

  1. 如何切换运行方式:转动示教上的连接管理器开关到横向,在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ,接着再将连接管理器的开关转回到初始位置,即可实现机器运行方式的切换。

    change aut1
  2. 参考上述操作,切换到 T1 模式。单击 O ,在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态,若驱动装置状态原本就为 I ,忽略此操作。

    change aut3
  3. 设置合适的运行速度,注意观察机器人运动趋势,按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ,直到机器人回到 Home 点后,屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ,释放 使能键运行键

    change aut4
    change aut5
  4. 参考上述操作,切换到 AUT 模式,然后按下运行键即可启动程序(R 变成绿色代表程序已启动)。

    change aut6

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

注意事项

  1. 若Mech-Viz主控机器人失败, 但在工控机上执行 ping 机器人IP 正常,则需重启 Mech-Viz 软件。

  2. 在使用过程中,机器人与 Mech-Viz 连接断开后,会自动重新连接。若机器人仍然连接不上 Mech-Viz,可尝试重启后台程序,重启方法如下:

    单击 S ,选择 mm_server 后单击 取消 ,然后再单击 选择/启动,如果报错,直接点击信息提示栏中的 全部 OK 即可。 重启完后台程序之后,参考上一步骤完成“切换到 Aut 自动模式下运行”。

    connect fail

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。