主控通信配置

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本节介绍如何主控 ADT 机器人。

烧录前准备

检查控制器版本

由于 ADT 机器人系统升级,不再使用之前的系统,请使用 3.15.1.3 版本之后的系统。

设置 IP 地址

根据需要配置机器人 IP,以下以 192.168.0.123 为例,使其与工控机 IP 在同一网段,确保工控机能够 ping 通机器人。

modify ip

烧录文件至机器人中

  1. 选择待烧录文件 MM_CONTROL.AR ,该文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/adt 文件夹内。

  2. 工控机可以直接使用 FTP 的方式导入烧录文件,开启工控机 FTP 服务。

    turn on ftp 1
    turn on ftp 2
  3. 打开文件夹 ftp://192.168.0.123/PROJECTS/SCARA/ (使用对应的机器人 IP 地址),将 MM_CONTROL.AR 复制到该文件夹下。

测试主控通信

运行程序

单击编程  左上角图标  长按CPU  导入程序,选择烧录文件,单击编译,切换至自动模式运行程序。

run program

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

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