标准接口状态码及错误排查

未打开Mech-Vision软件。

未勾选 自动加载当前方案。

Mech-Vision工程中无“输出”步骤。

确保已打开Mech-Vision软件。

确保已勾选 自动加载当前方案。

确保Mech-Vision工程中已存在“输出”步骤。

在成功运行Mech-Vision工程后，“输出”步骤中poses端口数据为空。造成该错误的可能原因包括实例分割的置信度阈值过高、场景中没有匹配的物体、ROI设置不当、点云质量低、过滤设置不当等。

在Mech-Vision工程的“输出”步骤中，poses端口不存在。例如，“输出”步骤的端口类型设置为自定义，但没有创建poses端口名称。

当Mech-Vision工程中存在“路径规划”步骤时，“输出”步骤的moves端口不存在，或者moves端口无数据。

确保“输出”步骤的端口类型参数和端口名称正确。

检查Mech-Vision工程的数据流，确保“输出”步骤的端口存在数据。

3D ROI中没有点云。

检查工程中的ROI设置，确保设置的ROI正确。

在调用“运行Mech-Vision工程”指令时，设置的“机器人位姿类型”参数值错误。“机器人位姿类型”参数的取值范围为0~3。

在调用“运行Mech-Vision工程并获取结果”指令时，设置的“返回数据格式”参数值错误。“返回数据格式”参数的取值范围为1~4。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

在调用“运行Mech-Vision工程”指令时，设置的机器人位姿参数值有误，具体分为以下几种：

确保指令中设置的机器人位姿参数值正确。

在Mech-Vision工程仍在运行时，客户端程序再次调用“运行Mech-Vision工程”指令以尝试运行相同的Mech-Vision工程。

确保客户端程序中设置的Mech-Vision工程编号正确。

确保客户端程序中不存在同一Mech-Vision工程在短时间内被再次启动的情况。

获取的Mech-Vision吸盘DO信号为空。

在路径规划工具中，确保末端工具类型选择拆垛吸盘，且在拆垛吸盘配置器中正确配置DO信号。

在Mech-Vision工程的“输出”步骤中，poses端口的位姿数量与labels端口的标签数量不相等。

检查Mech-Vision工程数据流中的位姿和标签，确保两者数量相等。

设置的Mech-Vision工程编号在工程列表窗口中不存在。例如，工程列表窗口中只存在编号为1的工程，但设置的工程编号为2。

确保已勾选 自动加载当前方案。

确保设置的Mech-Vision工程编号在工程列表窗口中已存在。

设置的参数配方编号在参数配方编辑器窗口中不存在。例如，参数配方编辑器中只存在编号为1的参数配方，但设置的参数配方编号为2。

确保设置的参数配方编号在参数配方编辑器窗口中已存在。

客户端程序调用“切换Mech-Vision参数配方”指令，但Mech-Vision工程未配置任何参数配方。

检查Mech-Vision工程的参数配方设置，确保正确设置参数配方及编号。

若项目无需切换参数配方，则客户端程序也无需调用“切换Mech-Vision参数配方”指令。

Mech-Vision软件的标准接口通信出现异常，未成功切换参数配方。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

Mech-Vision工程在运行过程中出现错误。

检查日志窗口中的报错信息，根据报错信息排查Mech-Vision工程问题。

在Mech-Vision“输出”步骤中，labels端口输出的数据不是数字字符串。

检查labels端口输出的数据。若标签不是数字字符串，请在“输出”步骤前，使用“标签映射”步骤将其映射为数字字符串。

在调用“运行Mech-Vision工程”指令时，设置的“预期视觉点或路径点数量”参数值大于 单次发送位姿的最大数量。

确保设置的“预期视觉点或路径点数量”参数值不大于 单次发送位姿的最大数量。

从调用“获取视觉结果”指令开始计时，Mech-Vision工程在超时时间（默认10秒）内未执行结束，则报该错误。

客户端程序在调用“获取视觉结果”指令之前，可以适当添加一段延时程序。

对于执行时间较长的Mech-Vision工程，可适当修改上述超时时间。

客户端程序未先调用“运行Mech-Vision工程”指令，就直接调用“获取视觉结果”指令，则报该错误。例如，工程列表中存在编号为1和2的Mech-Vision工程，如果客户端程序通过指令先运行Mech-Vision工程1，然后尝试获取Mech-Vision工程2的视觉结果，则报该错误。

客户端程序已调用“获取视觉结果”指令并获取所有视觉点，但仍继续调用“获取视觉结果”指令。

检查客户端程序，确保“获取视觉结果”指令设置的Mech-Vision工程编号正确。

如果“获取视觉结果”指令返回数据中的“是否已获取所有视觉点”参数值为1，则表示所有视觉点均已传输完毕，客户端程序请勿再调用该指令。

Mech-Vision工程中没有“读取物体尺寸”步骤。

确保Mech-Vision工程中已存在“读取物体尺寸”步骤。

在向Mech-Vision工程传入物体尺寸时，传入的物体尺寸值存在零或负数。

确保传入的物体尺寸（长宽高）值都为正实数。

Mech-Vision工程中“从相机获取图像”步骤未能连接到相机。

检查相机电源和网络设置，确保相机电源和网路均已正确连接。

确保“从相机获取图像“步骤设置的相机IP地址和端口正确。

在Mech-Vision工程的“输出”步骤中，poses端口的位姿列表大小与自定义端口的数据列表大小不相等。例如，假设位姿列表为[[1,1,1,0,1,0,0],[1,1,1,0,0,0,0]]，如果自定义数据列表为[[1,1]]或[]，则两者列表大小不相等；如果自定义数据列表为[1,1]，则两者列表大小相等。

检查Mech-Vision工程数据流中的位姿和自定义数据，确保两者的列表大小相等。

在调用“获取Mech-Vision规划路径”指令时，设置的“路径点的位姿类型”参数值错误。“路径点的位姿类型”参数值仅可设置为1或2。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

Mech-Vision工程在运行至“路径规划”步骤时发生错误。

打开路径规划工具，查看详细日志，以确定具体错误原因。

如果项目中存在料筐，失败的原因可能是料筐内无视觉点。

如果项目为混码，失败的原因可能是路径规划工具未计算出工件将要放置的位置。

路径规划工具内部发生错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

路径点超出机器人的可达范围。

机器人运动学逆解失败。

打开路径规划工具，查看规划历史，以确定具体错误原因。

机器人在路径规划时检测到奇异点错误，角速度或角加速度超过软件设置的奇异点判断阈值。

机器人无法按规划的直线路径移动。

若软件设置的奇异点阈值过于严格，可调小降速比或修改最大速度阈值。若需修改奇异点阈值，请联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

若机器人无法直线移动，可考虑改为关节移动或适当增加过渡点。

机器人与场景物体会发生碰撞。

机器人与物体点云会发生碰撞。

对于机器人与场景物体发生的碰撞，可考虑增加过渡点，以避开场景物体。

对于机器人与物体点云发生的碰撞，可考虑调整点云碰撞检测的阈值。

若在路径规划的初始位置报错，可考虑设置机器人HOME位姿。

“路径规划”步骤的输入端口没有收到位姿数据。

检查“路径规划”步骤的视觉点端口，确保该端口存在位姿数据。

设置的末端工具无效。

检查路径规划工具中设置的末端工具，确保全局配置中已选择末端工具。

在“等待拍照完成的超时时间”内，“从相机获取图像”步骤未运行完成。

在工具栏选择“机器人通信配置”，点击“高级设置”。查看“等待拍照完成的超时时间”（仅在勾选“拍照完成再返回‘1102: 触发成功’”复选框后可见）。

比较设置的“等待拍照完成的超时时间”与“从相机获取图像”步骤的运行时间。如果“等待拍照完成的超时时间”比“从相机获取图像”步骤的实际运行时间短，请修改“等待拍照完成的超时时间”。

Mech-Vision工程使用“验证箱型目标的物体掩膜”步骤对箱子掩膜进行验证，但验证结果不符合该步骤设定的参数，即设定的 箱子尺寸必须保持一致 、所有箱子必须被识别到 、矩形度校验 参数有误。

检查“验证箱型目标的物体掩膜”步骤，确保输入端口数据和步骤参数正确。

Mech-Vision工程使用“验证箱子尺寸是否有效”步骤对箱子掩膜进行验证，但验证结果不符合该步骤设定的参数，即设定的 箱子尺寸信息 相关的参数有误。

检查“验证箱子尺寸是否有效”步骤，确保输入端口数据和步骤参数正确。

未打开Mech-Viz软件。

在开发者模式下，并行开启多个Mech-Viz软件。

确保已打开Mech-Viz软件。

退出Mech-Viz开发者模式，重启Mech-Viz软件。

在Mech-Viz工程仍在运行时，客户端程序再次调用“运行Mech-Viz工程”指令以尝试运行Mech-Viz工程。

确保客户端程序中不存在同一Mech-Viz工程在短时间内被再次启动的情况。

路径点超出机器人的可达范围。

机器人运动学逆解失败。

打开Mech-Viz软件，查看规划历史，以确定具体错误原因。

在调用“运行Mech-Viz工程”指令时，设置的“机器人位姿类型”参数值错误。“机器人位姿类型”参数的取值范围为0~2。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

如果项目中存在料筐，失败的原因可能是料筐内无视觉点。

如果项目为混码，失败的原因可能是路径规划工具未计算出工件将要放置的位置。

路径规划工具内部发生错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

Mech-Viz工程运行出错。

打开Mech-Viz软件，查看详细日志，以确定具体错误原因。

获取的Mech-Vision吸盘DO信号为空。

确保“视觉移动”步骤后存在“设置DO”步骤，且在“设置DO”的步骤参数中，“接收对象”下勾选“标准接口”。

确保末端工具类型选择拆垛吸盘，且在拆垛吸盘配置器中正确配置DO信号。

在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令时，设置的“路径点的位姿类型”参数值错误。“路径点的位姿类型”参数值为1或2。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

在调用“运行Mech-Viz工程”指令时，设置的机器人位姿参数值有误，具体分为以下几种：

确保指令中设置的机器人位姿参数值正确。

Mech-Viz工程未在Mech-Viz软件中打开。

Mech-Viz工程未设置自动加载。

在Mech-Viz软件中，打开正确的工程，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

客户端程序在调用“设置Mech-Viz步骤参数值”指令时发生错误。

在property_config文件中，确保正确设置步骤编号和参数名称。

在调用“停止Mech-Viz工程”指令后，Mech-Viz工程未在5秒内正常停止。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，设置的分支出口号小于或等于0，或超出“消息分支”步骤的出口数量。

确保设置的分支出口号在“消息分支”步骤中有对应的出口。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，设置的步骤编号在Mech-Viz工程中无对应的“消息分支”步骤。

确保指令设置的步骤编号在Mech-Viz工程中有对应的步骤。

机器人在路径规划时检测到奇异点错误，角速度或角加速度超过Mech-Viz软件设置的奇异点判断阈值。

机器人无法按规划的直线路径移动。

若Mech-Viz软件设置的奇异点阈值过于严格，可调小降速比或修改最大速度阈值。若需修改奇异点阈值，请联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

若机器人无法直线移动，可考虑改为关节移动或适当增加过渡点。

客户端程序在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，Mech-Viz工程未运行。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令前，没有先调用“运行Mech-Viz工程”指令。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令时，Mech-Viz未输出规划结果。

客户端程序已调用“获取Mech-Viz规划路径”指令并获取所有路径点，但仍继续调用“获取Mech-Viz规划路径”指令。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，确保Mech-Viz工程正在运行。

在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令前，确保先调用“运行Mech-Viz工程”指令。

如果“获取Mech-Viz规划路径”指令返回数据中的“是否已获取所有路径点”参数值为1，则表示所有路径点均已传输完毕，客户端程序请勿再调用该指令。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，设置的步骤编号不是正整数。

确保指令设置的步骤编号为正整数。

从调用“获取Mech-Viz规划路径”指令开始计时，Mech-Viz工程在规定的超时时间（默认10秒）内未执行结束，则报该错误。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令之前，可以适当添加一段延时程序。

对于执行时间较长的Mech-Viz工程，可适当修改上述超时时间。

在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时，设置的步骤编号不是正整数。

确保指令设置的步骤编号为正整数。

在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时，设置的当前索引值不是正整数。

确保指令设置的当前索引值为正整数。

在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时，设置的步骤编号在Mech-Viz工程中无对应的索引类步骤。

确保指令设置的步骤编号在Mech-Viz工程中有对应的步骤。

机器人与场景物体会发生碰撞。

机器人与物体点云会发生碰撞。

对于机器人与场景物体发生的碰撞，可考虑增加过渡点，以避开场景物体。

对于机器人与物体点云发生的碰撞，可考虑调整点云碰撞检测的阈值。

若在路径规划的初始位置报错，客户端程序需给Mech-Viz工程传入机器人的初始关节角。

“视觉移动”步骤设置的视觉服务（“视觉服务名称”参数值）没有被成功调用，同时在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“未调用”出口时，该出口没有连接其他步骤，从而导致Mech-Viz工程中止运行。

检查Mech-Viz工作流程，确保“检查视觉结果”步骤之前的“视觉移动”步骤成功调用设置的视觉服务。

由于“视觉移动”步骤设置的视觉服务（“视觉服务名称”参数值）没有输出视觉结果，在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“无结果”出口时，该出口没有连接其他步骤，导致Mech-Viz工程中止运行。

参考 1002 状态码进行故障排查。

由于“视觉移动”步骤设置的视觉服务（“视觉服务名称”参数值）没有输出视觉结果，在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“无点云”出口时，该出口没有连接其他步骤，导致Mech-Viz工程中止运行。

参考 1003 状态码进行故障排查。

对于“视觉移动”步骤，可能有以下错误原因：

参考 1002 状态码进行故障排查。

检查 Mech-Viz 工程中是否正确使用了“检查视觉结果”步骤。

客户端程序在调用“读取Mech-Viz步骤参数值”指令时发生错误。

在property_config文件中，确保正确设置步骤编号和参数名称。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据”指令时发生错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据”指令时发生错误。

参考 1024 状态码进行故障排查。

Mech-Viz工程中“视觉识别”步骤未正确设置视觉服务（“视觉服务名称”参数值）。

确保“视觉识别”步骤正确设置视觉服务。

“检查工具”步骤或“切换工具”步骤未找到待检查或切换的工具。

确保“检查工具”步骤或“切换工具”步骤设置的工具参数有效。

Mech-Vision工程使用“验证箱子尺寸是否有效”步骤对箱子掩膜进行验证，但验证结果不符合该步骤设定的参数，即设定的 箱子尺寸信息 相关的参数有误。

检查“验证箱子尺寸是否有效”步骤，确保输入端口数据和步骤参数正确。

视觉系统不支持该指令。

检查客户端程序，确保指令正确。

在客户端程序发送指令时，指令的数据长度出现异常，例如，机器人位姿数据不足6位。

在客户端程序发送指令时，指令的格式出现异常，例如，使用中文逗号作为分隔符。

检查客户端程序，确保指令正确。

视觉系统在调用gRPC服务时发生超时。

尝试重启Mech-Vision软件。

视觉系统发生未知错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在视觉系统将新的位姿数据发送给客户端前，在规定的超时时间（默认10秒）内，客户端程序未将Data_Acknowledge信号重置为0，则报该错误。

在视觉系统将位姿数据发送给客户端后，在规定的超时时间（默认10秒）内，客户端程序未将Data_Acknowledge信号设置为1（表示客户端已读取数据），则报该错误。

检查客户端程序，确保在调用“获取视觉结果”指令或“获取Mech-Viz规划路径”指令前，Data_Acknowledge信号为0。

检查客户端程序，确保在读取视觉系统发送的位姿数据后，将Data_Acknowledge信号及时设置为1。

在调用“读取Mech-Viz步骤参数值”指令或“设置Mech-Viz步骤参数值”时，在property_config文件中设置的配置编号或参数名称有误。

在property_config文件中，确保正确设置配置编号和参数名称。

客户端程序在执行标定流程时，发送给视觉系统的机器人位姿数据有误，具体分为以下几种：

确保客户端程序发送的机器人位姿数据正确。

在执行标定流程时，Mech-Vision未将下一标定点的法兰位姿发送给机器人。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在执行标定流程时，Mech-Vision未将下一标定点的关节角发送给机器人。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在执行标定流程时，机器人没有到达上一标定点。此时，机器人给视觉系统发送“标定”指令，其中“标定状态”的参数值为2。视觉系统将不会返回任何数据给机器人。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。