主控程序说明
程序模块说明
| 程序名 | 程序描述 |
|---|---|
mm_relay |
后台程序用来接收 Robserver 数据 |
mm_state |
后台程序用来发送机器人位姿、信号及状态数据 |
mm_movesm |
前台程序，控制移动机器人 |
mm_moveid |
后台程序将 mm_relay 接收的数据写入相应的寄存器 |
mm_run |
该程序运行后自动启动前台和后台程序 |
占用寄存器
| 寄存器 | 描述说明 | |
|---|---|---|
MOVE_SPD_REG |
180 |
integer register: motion speed (in %) |
MOVE_CNT_REG |
181 |
integer register: motion termination (in %) |
MOVE_TYP_REG |
182 |
indicate the move type J or L |
MOVL_RG_SPD |
183 |
move L speed |
RI_C_BRANCH |
184 |
mm control branch |
| 寄存器位置 | 描述说明 | |
|---|---|---|
MOVE_PREG |
80 |
position register for current point |
占用旗帜
| 旗帜 | 描述说明 | |
|---|---|---|
F_MSM_RDY |
180 |
ready signal flag |
F_MSM_DRDY |
181 |
data ready signal flag |
F_TK_CTRL |
182 |
Takes control flag |
RI_MM_LOCK |
183 |
trajectory lock flag |
R_STOP_MOVE |
190 |
stop move flag |
F_STOP_CLR |
191 |
clear data flag |