主控通信配置(Elite CS)

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本节介绍如何主控 Elite CS 机器人。

准备工作

检查硬件及软件版本

  • 控制器型号:ERB1C2K0

  • 控制器版本:2.8.0

  • Mech-Vision和Mech-Viz软件版本:1.8.0及以上

建立网络连接

  1. 将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的FB2网口。

    FB2
  2. 确保机器人IP地址和工控机IP地址在同一网段。如果不在同一网段,请修改工控机IP地址。

    操作方法
    1. 在示教器上,点击右上角的艾利特机器人图标 main icon 。在下拉菜单中点击 设置

      settings
    2. 在左侧 “折叠” 面板,选择 系统  网络。在右侧 “网络设置” 面板,查看机器人 IP 地址是否与工控机IP地址在同一网段。

      check ip
    3. 如果两者不在同一网段,请修改工控机IP地址。

准备烧录文件

  1. 将U盘插入工控机。

  2. 在工控机上,在Mech-Vision & Mech-Viz 安装目录下,打开Mech-Center\Robot_Server\Robot_FullControl\elite\ELITE_CS文件夹。

  3. 复制以下文件,并粘贴到U盘根目录。

    • mm.task

    • mm_run.script

烧录机器人程序

烧录文件

  1. 将U盘插入示教器或控制柜的USB接口。

  2. 点击底部状态栏的 文件管理器

  3. 在文件管理器窗口,点击右上角的U盘图标 usb icon,进入U盘文件目录。双击存储待烧录文件的U盘。

    load click usb
  4. 选择 mm.task 文件,点击上方操作栏中的复制按钮 copy icon

    load copy
  5. 点击下拉菜单,选择电脑图标 pc icon,切换到本地文件目录。

    load switch
  6. 点击上方操作栏中的粘贴按钮 paste icon,将 mm.task 粘贴到本地。

  7. 点击下拉菜单,选择U盘图标,切换到U盘目录。参考步骤4~6,将 mm_run.script 复制到本地文件目录。

  8. 将两个文件复制到本地目录后,点击取消,退出文件管理器。

修改程序

完成烧录后,需要将任务文件中的默认工控机IP地址修改为实际使用的工控机IP地址。

  1. 点击上方任务栏中的 打开,在下拉菜单中点击 任务

    ipc 1
  2. 选择 mm.task,点击 打开

    ipc 2
  3. 在弹出的对话框中,点击 确定

    ipc 3
  4. 点击左边栏中的 任务 选项。在右侧面板中,选择 脚本:mm_run.script。在左侧面板中,点击 编辑

    ipc 4
  5. 在文件编辑器的第 2 行,找到 ipc_ip,将 ipc_ip 的值修改为工控机的实际IP地址。点击 保存,然后点击 退出

    ipc 5

测试主控通信

运行机器人

配置工控机IP地址后,需要启动并运行机器人,以便测试机器人与工控机的主控连接状态。

  1. 在示教器上,点击左上角红色“关闭电源”图标 power off icon

  2. 点击打开电源

    power on 1
  3. 点击释放抱闸

    power on 2
  4. 成功启动后,左上角电源图标变成绿色 power on icon。点击 退出

  5. 点击右边栏的开始图标 start icon,机器人开始运行。

    test connection 1

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

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