主控通信配置

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本节介绍如何配置DENSO主控通信。

准备工作

控制器型号：RC8、RC8A或RC9
控制器软件：2.15.0（其他版本不确定）
点击查看操作方法
1. 在示教器上，点击设定 系统信息。
2. 查看Controller type和控制器软件。

请在工控机上访问DENSO机器人官网，根据提示下载并安装机器人软件WINCAPS lll。安装WINCAPS lll软件后，双击打开WINCAPS lll。

将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜的以太网接口。
查看机器人IP地址，并确认机器人IP地址和工控机IP地址是否在同一网段。
点击查看操作方法
1. 在示教器上，点击设定 通信与启动权 网络与通信权。
2. 在“通信设定”窗口的“装置”面板，选择以太网，在“设定内容”面板查看IP地址和辅助网络屏蔽。
如果机器人IP地址与工控机IP地址不在同一网段，请修改工控机IP地址。

完成本节配置后，梅卡曼德视觉系统将获得机器人控制权，能够与机器人进行主控通信。

Mech-Vision和Mech-Viz提供的机器人适配程序文件默认对RC8控制器生效。如果需要使用RC9控制器，请执行以下步骤修改程序文件。

在工控机上，打开Mech-Vision & Mech-Viz安装目录，进入Mech-Center\Robot_Server\src\robot\denso文件夹，里边有以下文件：
- __init__
- cao_controller
- denso_robot
- denso_robot_adapter
打开denso_robot_adapter文件，将RC8修改成RC9并保存。
打开cao_controller文件，将RC8修改成RC9并保存。

请执行以下步骤，使Mech-Viz获得机器人控制权。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！

在Mech-Viz上执行“主控连接机器人”成功后，示教器上机器人速度会重置为100%。为确保安全，请根据需要在示教器上调低速度。
电装机器人与梅卡曼德视觉系统进行主控通信时，在Mech-Viz执行“同步机器人”操作后，Mech-Viz上仿真机器人的关节角数据可能全部更新为0。如果发生这种情况，请在Mech-Viz上先断开主控连接，再重新连接。