Kawasaki （川崎）接口程序指令说明

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Kawasaki 机器人程序调用说明:

程序的形参列表中各个参数之间以逗号分隔；
每个形参变量都定义为局部变量，只在程序中有效；
程序的形参列表支持定义输入参数和输出参数；
调用程序时的实参：输入实参可以是常量、全局变量，或局部变量；输出实参可以是全局变量，或局部变量。

初始化通信指令

该指令用于设置 TCP/IP 通信的主机 IP 地址、端口号，以及通信超时等待时间。因为该指令设置的是全局变量，所以机器人程序只需调用一次该指令即可。

程序

mm_init_skt(.ip1,.ip2,.ip3,.ip4,.port)

参数说明

输入参数	描述
.ip1 - .ip4	主机的 IP 地址。
.port	TCP/IP 通信端口号（端口号默认为 50000 ）。

输入参数

描述

.ip1 - .ip4

主机的 IP 地址。

.port

TCP/IP 通信端口号（端口号默认为 50000 ）。

示例

CALL mm_init_skt(192,168,1,1,50000)

执行该示例程序，将需要连接的主机 IP 地址设为 192.168.1.1，端口号为 50000。

启动 Mech-Vision 工程

该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。

程序

mm_start_vis(.job,.pos_num_need,.sendpos_type,.#start_vis)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.pos_num_need

预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。

.sendpos_type

机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。

0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。
1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。
2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。
3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。

.#start_vis

机器人预定义的关节角数据，仅当 .sendpos_type=3 时才会使用此关节角数据。.sendpos_type 设置为其他数值时，此参数值可以直接为 #start_vis。

示例

示例1：
```
CALL mm_start_vis(1,1,1,#start_vis)
```
该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果。机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision，没有使用 #start_vis 数据。
示例2：
```
CALL mm_start_vis(1,1,3,#start_vis)
```
该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果。机器人将 #start_vis 保存的关节角数据传入 Mech-Vision，从而给路径规划工具中的仿真机器人设置规划起始点。

获取视觉目标点

该指令用于只用到 Mech-Vision 软件，无需用到 Mech-Viz 软件的场景。用于启动 Mech-Vision 软件之后，获取视觉识别结果。

程序

mm_get_visdata(.job,.pos_num,.ret)

参数说明

输入参数	描述
.job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数	描述
.pos_num	变量，用于保存返回的位姿数量。
.ret	变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

输出参数

描述

.pos_num

变量，用于保存返回的位姿数量。

.ret

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL mm_get_visdata(1,posnum,statuscode)

该示例用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。返回的视觉点数量保存在变量 posnum 里，指令执行的状态码保存在变量 statuscode 里。

启动 Mech-Viz 工程

该指令用于既有 Mech-Vision 工程又有 Mech-Viz 工程的场景。用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并设置 Mech-Viz 中仿真机器人的初始位姿。

程序

mm_start_viz(.sendpos_type,.#start_viz)

参数说明

输入参数 描述

输入参数	描述
.sendpos_type	机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。 `0`：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。 `1`：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。 `2`：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。
.#start_viz	机器人预定义的关节角数据，仅当 .sendpos_type=2 时才会使用此关节角数据。.sendpos_type 设置为其他数值时，此参数值可以直接为 #start_viz。

.sendpos_type

机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。

0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。
1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。
2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。

.#start_viz

机器人预定义的关节角数据，仅当 .sendpos_type=2 时才会使用此关节角数据。.sendpos_type 设置为其他数值时，此参数值可以直接为 #start_viz。

示例

示例1
```
CALL mm_start_viz(1,#start_viz)
```
该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。
示例2
```
CALL mm_start_viz(2,#start_viz)
```
该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将 #start_viz 保存的关节角数据传入 Mech-Viz。

停止 Mech-Viz 工程

该指令用于停止正在运行的Mech-Viz工程。

程序

mm_stop_viz

示例

CALL mm_stop_viz

该示例表示停止正在运行的Mech-Viz工程。

获取 Mech-Viz 数据

该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

程序

mm_get_vizdata(.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

参数说明

输入参数	描述
.getpos_type	要获取的路径上点的位姿类型，可设置为 1 或 2 。 1：Mech-Viz 软件返回的位姿类型为机器人关节角。 2：Mech-Viz 软件返回的位姿类型为机器人工具中心点位姿。

输入参数

描述

.getpos_type

要获取的路径上点的位姿类型，可设置为 1 或 2 。

1：Mech-Viz 软件返回的位姿类型为机器人关节角。

2：Mech-Viz 软件返回的位姿类型为机器人工具中心点位姿。

输出参数	描述
.pos_num	变量，用于保存接收到的位姿数量。
.vispos_num	变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动-1，移动-3，则视觉移动的位置是 3 。若路径中无视觉移动，则返回值为零。
.ret	变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

输出参数

描述

.pos_num

变量，用于保存接收到的位姿数量。

.vispos_num

变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动-1，移动-3，则视觉移动的位置是 3 。若路径中无视觉移动，则返回值为零。

.ret

变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL mm_get_vizdata(2,posnum,vis_index,statuscode)

该示例用于接收 Mech-Viz 软件返回的机器人移动路径，移动点数据类型为工具中心点位姿，位姿的数量保存在变量 posnum 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 vis_index 中，指令执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

获取视觉结果

该指令用于将 Mech-Vision 软件返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里某个工具中心点位姿数据转存到指定位姿变量中。

程序

mm_get_pose(.index,.&targetpos,.label,.speed)

参数说明

输入参数	描述
.index	指定要转存的是第几个位姿。

输入参数

描述

.index

指定要转存的是第几个位姿。

输出参数	描述
.&targetpos	位姿变量，用于保存指定的位姿数据。使用时形参前面需要加 “&” 符号，表示变量类型为 POINT 类型。
.label	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
.speed	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

输出参数

描述

.&targetpos

位姿变量，用于保存指定的位姿数据。使用时形参前面需要加 “&” 符号，表示变量类型为 POINT 类型。

.label

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

.speed

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

CALL mm_get_pose(1,&pt[1],pt_label[1],pt_speed[1])

该示例用于将接收到的第一个位姿保存到位姿变量 pt[1] 中，将标签保存到变量 pt_label[1] 中，将移动速度保存到变量 pt_speed[1] 中。

获取视觉点关节角（使用 Mech-Viz 软件规划时有效）

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的移动路径里的某个关节角数据转存到指定位置变量中。

程序

mm_get_jps(.index,.#targetpos,.label,.speed)

参数说明

输入参数	描述
.index	指定要转存的是第几个位姿。

输入参数

描述

.index

指定要转存的是第几个位姿。

输出参数	描述
.#targetpos	关节角变量，用于保存指定的关节角数据。使用时形参前面需要加 “#” 符号表示变量类型为关节角变量。
.label	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
.speed	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

输出参数

描述

.#targetpos

关节角变量，用于保存指定的关节角数据。使用时形参前面需要加 “#” 符号表示变量类型为关节角变量。

.label

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

.speed

变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

示例

CALL mm_get_jps(1,#pt[1],pt_label[1],pt_speed[1])

该示例用于将接收到的第一个位姿保存到位置变量 #pt[1] 中，将标签保存到变量 pt_label[1] 中，将移动速度保存到变量 pt_speed[1] 中。

切换 Mech-Vision 配方

配置参数配方，需要在 Mech-Vision 中已配置并保存了参数配方。该指令需要在 mm_start_vis 程序之前使用。

程序

mm_switch_model(.job,.model_number)

参数说明

输入参数

描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.model_number

Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99]。

示例

CALL mm_switch_model(2,2)

该示例会将 Mech-Vision 工程 2 的配方切换成配方 2 。

选择 Mech-Viz 分支

该指令用于 Mech-Viz 工程中有 分支（根据服务消息）模块 时，控制 Mech-Viz 工程中的分支（根据服务消息）步骤走指定的出口。在调用该指令之前，需要先调用 mm_start_viz。Mech-Viz 软件运行到分支（根据服务消息）步骤时会等待 203 指令发送分支（根据服务消息）步骤的分支出口。

程序

mm_set_branch(.branch_num,.exit_num)

参数说明

输入参数	描述
.branch_num	分支步骤编号，该参数应为正整数，即消息分支的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。
.exit_num	给定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

输入参数

描述

.branch_num

分支步骤编号，该参数应为正整数，即消息分支的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。

.exit_num

给定分支的出口号，Mech-Viz 工程将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

示例

CALL mm_set_branch(1,3)

该示例是用来设置当 Mech-Viz 工程执行到名字是 1 的分支时走步骤的第 3 出口。

设置移动索引

对于属性中带有索引的移动类步骤，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可以调用该指令设置属性中的当前索引。在调用该指令之前，需要先执行 mm_start_viz 程序。

程序

mm_set_index(.skill_num,.index_num)

参数说明

参数

输入参数	描述
.skill_num	移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取。
.index_num	下次执行此步骤时应设置的索引值。发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

输入参数

描述

.skill_num

移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取。

.index_num

下次执行此步骤时应设置的索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 工程运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

示例

CALL mm_set_index(2,10)

该示例设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 “2” 的当前索引值为 9。

获取软件状态

该指令用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 软件是否注册就绪。

程序

mm_get_status(.ret)

参数说明

输出参数	描述
.ret	变量，用于保存指令状态码，具体可参考《标准接口状态码及错误排查》。

示例

CALL mm_get_status(statuscode)

该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 statuscode 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用于向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 mm_start_vis 之前调用。

程序

mm_set_boxsize(.job,.length,.width,.height)

参数说明

输入参数

描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.length

箱子长度，单位 mm 。

.width

箱子宽度，单位 mm 。

.height

箱子高度，单位 mm 。

示例

CALL mm_set_boxsize(1,500,300,200)

该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500 × 300 × 200mm。

读取Mech-Viz步骤参数值

该指令用于读取Mech-Viz工程中指定的步骤参数值。

程序

mm_get_property(.group_num,.return_value)

参数说明

输入参数	描述
.group_num	该参数为property_config文件中指定的配置编号字段。

输入参数

描述

.group_num

该参数为property_config文件中指定的 配置编号 字段。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置 下一步 高级设置 下，单击 属性配置，即可打开property_config文件。

在使用该指令前，用户需提前在property_config文件中指定步骤编号和参数名称对应的key名称，具体格式如下所示。

read, 配置编号, 步骤编号, key名称

read

指定该行用于读取步骤参数值。

配置编号

指定一个唯一的编号，为正整数。一个配置编号只能用于读取一个步骤参数值。如果读取多个步骤参数值，请使用不同的配置编号。

步骤编号

指定将要读取的参数所属步骤的编号。

key名称

指定将要读取的参数名称对应的key名称。

key名称 可通过 Keys查询工具 获取。单击Mech-Viz菜单栏的工具 Keys查询工具，即可打开该工具。单击具体步骤图标，中间区域就是选中步骤的所有参数名称对应的key名称。设置的key名称必须是下图区域中出现的名称。
property_config文件中以“#”为开头的内容为注释行，指令在执行代码时会忽略注释，不做任何处理。
对property_config文件编辑完后，注意保存文件，并重启Mech-Vision工具栏中的接口服务。

property_config文件中可以设置多条read指令，但每条read指令的配置编号必须唯一。

输出参数	描述
.return_value	返回的指定步骤的参数值。

输出参数

描述

.return_value

返回的指定步骤的参数值。

示例

例如，在property_config文件中添加如下内容，5表示配置编号，3表示步骤编号，xCount表示key名称。

read, 5, 3, xCount

机器人发送如下指令后，将会获取到xCount对应的参数值。

CALL mm_get_property(5,param_value)

该示例表示将Mech-Viz工程中步骤编号3的xCount对应参数值保存到param_value变量中。

设置Mech-Viz步骤参数值

该指令用于设置Mech-Viz工程中指定的步骤参数值。

程序

mm_set_property(.group_num)

参数说明

输入参数	描述
.group_num	该参数为property_config文件中指定的配置编号字段。

输入参数

描述

.group_num

该参数为property_config文件中指定的 配置编号 字段。

在Mech-Vision工具栏的 机器人通信配置 下一步 高级设置 下，单击 属性配置，即可打开property_config文件。

在使用该指令前，用户需提前在property_config文件中指定步骤编号、参数名称对应的key名称和参数值，具体格式如下所示。

write, 配置编号, 步骤编号, key名称, 参数值

write

指定该行用于设置步骤参数值。

配置编号

指定一个编号（非唯一），为正整数。

步骤编号

指定将要设置的参数所属步骤的编号。

key名称

指定将要设置的参数名称对应的key名称。

参数值

指定将要设置的参数值。

property_config文件中可以设置多条write指令，且配置编号允许重复，即使用一个配置编号设置多个参数值。
key名称 可通过 Keys查询工具 获取。单击Mech-Viz菜单栏的工具 Keys查询工具，即可打开该工具。单击具体步骤图标，中间区域就是选中步骤的所有参数名称对应的key名称。设置的key名称必须是下图区域中出现的名称。
property_config文件中以“#”为开头的内容为注释行，指令在执行代码时会忽略注释，不做任何处理。
对property_config文件编辑完后，注意保存文件，并重启Mech-Vision工具栏中的接口服务。

示例

例如，property_config文件内容如下，1表示配置编号，3表示步骤编号，xOffset、yOffset和zOffset表示key名称，0.000000表示xOffset对应的参数值，1.000000表示yOffset对应的参数值，2.000030表示zOffset对应的参数值。

write, 1, 3, xOffset, 0.000000
write, 1, 3, yOffset, 1.000000
write, 1, 3, zOffset, 2.000030

机器人发送如下指令后，Mech-Viz会将xOffset、yOffset和zOffset对应的参数值分别设置为0.000000、1.000000和2.000030。

CALL mm_set_property(1)

该示例表示将xOffset、yOffset和zOffset对应的参数值分别设置为0.000000、1.000000和2.000030。

获取吸盘DO信号

该指令用于获取Mech-Vision或Mech-Viz规划的吸盘DO信号。机器人通过mm_set_dolist将获取的吸盘DO信号作用于末端工具。

在使用该指令前，用户需提前在Mech-Vision的“路径规划”步骤或者Mech-Viz中配置吸盘DO信号。
该指令需要在 mm_get_vizdata、mm_get_vispath 或 mm_get_plandata 之后被调用，即机器人先获取移动路径，再获取视觉移动路径点对应的吸盘DO信号。

程序

mm_get_dolist(.resource)

参数说明

输入参数	描述
.resource	该参数指定吸盘DO信号的来源。 0：从Mech-Viz获取吸盘DO信号。正整数：从Mech-Vision获取吸盘DO信号。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。

输入参数

描述

.resource

该参数指定吸盘DO信号的来源。

0：从Mech-Viz获取吸盘DO信号。
正整数：从Mech-Vision获取吸盘DO信号。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。

示例

CALL mm_get_vizdata(2,posnum,vis_index,statuscode)
CALL mm_get_dolist(0)

机器人端程序在调用mm_get_vizdata之后，调用mm_get_dolist以从Mech-Viz获取吸盘DO信号。

设置吸盘DO信号

该指令用于将机器人获取的吸盘DO信号作用于末端工具。

该指令需在 mm_get_dolist 之后被调用。

程序

mm_set_dolist()

示例

CALL mm_get_vizdata(2,posnum,vis_index,statuscode) ;receive path
CALL mm_get_dolist(0) ;receive DO from viz
CALL mm_get_pose(vis_index,pt1,label1,speed1) ; save the pick point to pt1
LAPPRO pt1,200
LMOVE pt1 ;move to pick point
CALL mm_set_dolist ;turn on DO for picking
twait 1 ;wait for gripping
LDEPART 200

上述示例表示，机器人在移动到视觉移动路径点后，调用mm_set_dolist将对应的吸盘DO信号值设置为ON。

标定

该前台程序用于相机外参的自动标定。该程序需配合 Mech-Vision 软件的相机标定工具，可以实现全自动标定。具体可以参见标定操作流程。

程序

calibrate()

获取 Mech-Vision 自定义数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的“输出”步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（“输出”步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。数据按照端口名称的首字母顺序 A-Z 排列。

程序

mm_get_dydata(.job,.pos_num,.count,.ret)

参数说明

输入参数	描述
.job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

输出参数	描述
.pos_num	用于保存返回的视觉点个数。
.count	用于保存返回的自定义数据项个数。
.ret	用于保存该指令返回的状态码。

输出参数

描述

.pos_num

用于保存返回的视觉点个数。

.count

用于保存返回的自定义数据项个数。

.ret

用于保存该指令返回的状态码。

执行该程序后，返回视觉点中的位姿和标签数据可以通过 mm_get_pose(.index,.&targetpos,.label,.speed) 程序获得。自定义端口数据固定存放在 vis_custom_data[] 二维数组中。

示例

CALL mm_get_dy_data(1,pos_num,count,statuscode)

该示例用于接收 Mech-Vision 工程 1 的自定义输出结果，视觉点个数保存在变量 pos_num 中，自定义数据项个数保存在变量 count 中，指令执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

获取视觉移动规划数据或自定义数据

该指令用于获取Mech-Vision工程的视觉移动规划数据，或者获取Mech-Viz工程的视觉移动规划数据或自定义数据。

程序

mm_get_plandata(.resource,.getpos_type,.pos_num,.vispos_index,.ret)

参数说明

输入参数	描述
.resource	该参数指定视觉移动规划数据的来源。 0：从Mech-Viz获取视觉移动规划数据。正整数：从Mech-Vision获取视觉移动规划数据。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。
.getpos_type	预期的返回数据格式，详情参见以下说明。

输入参数

描述

.resource

该参数指定视觉移动规划数据的来源。

0：从Mech-Viz获取视觉移动规划数据。
正整数：从Mech-Vision获取视觉移动规划数据。此处设置的正整数就是Mech-Vision工程编号。

.getpos_type

预期的返回数据格式，详情参见以下说明。

当.resource为0时，.getpos_type 参数取值范围为 1~4，具体说明如下。

.getpos_type 参数值	预期的返回数据说明（每个字段的具体解释参见下文）
1	位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
2	位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
3	位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Viz视觉移动规划数据, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
4	位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Viz视觉移动规划数据, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

当.resource为正整数时，.getpos_type 参数取值范围为 1~2，具体说明如下。

.getpos_type 参数值	预期的返回数据说明（每个字段的具体解释参见下文）
1	位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据
2	位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据

.getpos_type 参数值

预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）

位姿（JPs 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据

位姿（TCP 形式）, 移动类型, 末端工具编号, 速度, Mech-Vision视觉移动规划数据

位姿

路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。

移动类型

1：关节移动。
2：直线移动。

末端工具编号

路径点的末端工具编号。若值为-1，表示不使用末端工具。

速度

路径点的速度值。

视觉移动规划数据

Mech-Vision或Mech-Viz中“视觉移动”步骤规划的数据，包括被抓取工件的标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP偏移量、工件组朝向、单个工件朝向、工件组尺寸。

自定义数据项个数

自定义数据项的个数。

自定义数据项

当 Mech-Vision 工程中“输出”步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 等之外其他自定义端口的数据。各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。

输出参数	描述
.pos_num	用于保存接收到的路径点个数。
.vispos_index	变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。例如路径是：定点移动-1，定点移动-2，视觉移动-1，定点移动-3，则视觉移动的位置是 3。若路径中无视觉移动，则返回值为零。
.ret	用于保存该指令返回的状态码。

输出参数

描述

.pos_num

用于保存接收到的路径点个数。

.vispos_index

变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。例如路径是：定点移动-1，定点移动-2，视觉移动-1，定点移动-3，则视觉移动的位置是 3。若路径中无视觉移动，则返回值为零。

.ret

用于保存该指令返回的状态码。

如果该程序调用成功，返回的数据会保存到固定变量中，如下表所示。

数据	变量（i，j均从1开始）
J1-J6 关节角	vis_pos_j1[]，vis_pos_j2[]，vis_pos_j3[]，vis_pos_j4[]，vis_pos_j5[]，vis_pos_j6[]
TCP 位姿数据（XYZOAT）	vis_pos_x[]，vis_pos_y[]，vis_pos_z[]，vis_pos_o[]，vis_pos_a[]，vis_pos_t[]
速度	vis_pos_spd[i]
移动类型	vis_pos_type[i]
末端工具编号	vis_pos_tool[i]
是否是视觉移动	如果vis_pos_vismove[i]为1，则该路径点为视觉移动路径点，否则为非视觉移动路径点。
Mech-Vision 自定义数据	vis_custom_data[i,j] 只有vis_pos_vismove[i]为1，vis_custom_data[i,j]才有值。 j为自定义数据项个数，保存在num_customdata[i]。
Mech-Vision或Mech-Viz视觉移动规划数据	vis_plan_result[i,j] 只有vis_pos_vismove[i]为1，vis_custom_data[i,j]才有值。

数据

变量（i，j均从1开始）

J1-J6 关节角

vis_pos_j1[]，vis_pos_j2[]，vis_pos_j3[]，vis_pos_j4[]，vis_pos_j5[]，vis_pos_j6[]

TCP 位姿数据（XYZOAT）

vis_pos_x[]，vis_pos_y[]，vis_pos_z[]，vis_pos_o[]，vis_pos_a[]，vis_pos_t[]

速度

vis_pos_spd[i]

移动类型

vis_pos_type[i]

末端工具编号

vis_pos_tool[i]

是否是视觉移动

如果vis_pos_vismove[i]为1，则该路径点为视觉移动路径点，否则为非视觉移动路径点。

Mech-Vision 自定义数据

vis_custom_data[i,j]

只有vis_pos_vismove[i]为1，vis_custom_data[i,j]才有值。
j为自定义数据项个数，保存在num_customdata[i]。

Mech-Vision或Mech-Viz视觉移动规划数据

vis_plan_result[i,j]

只有vis_pos_vismove[i]为1，vis_custom_data[i,j]才有值。

vis_plan_result[i,j]变量的具体内容如下表所示。

数据	说明	变量
被抓取工件的标签	由10个整数组成，默认为10个0	vis_plan_result[i,1] ~ vis_plan_result[i.10]
已抓取的工件总数	累计已抓取的工件数量	vis_plan_result[i,11]
本次抓取的工件数量	本次抓取的工件数量	vis_plan_result[i,12]
吸盘边角号	本次吸盘所使用的边角号	vis_plan_result[i,13]
TCP偏移量	工件组中心相对于末端工具中心的XYZ偏移量	vis_plan_result[i,14] ~ vis_plan_result[i,16]
工件组朝向	工件组与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直	vis_plan_result[i,17]
单个工件朝向	单个工件长边与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直	vis_plan_result[i,18]
工件组尺寸	本次抓取的工件组的长宽高	vis_plan_result[i,19] ~ vis_plan_result[i,21]

数据

说明

变量

被抓取工件的标签

由10个整数组成，默认为10个0

vis_plan_result[i,1] ~ vis_plan_result[i.10]

已抓取的工件总数

累计已抓取的工件数量

vis_plan_result[i,11]

本次抓取的工件数量

vis_plan_result[i,12]

吸盘边角号

本次吸盘所使用的边角号

vis_plan_result[i,13]

TCP偏移量

工件组中心相对于末端工具中心的XYZ偏移量

vis_plan_result[i,14] ~ vis_plan_result[i,16]

工件组朝向

工件组与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直

vis_plan_result[i,17]

单个工件朝向

单个工件长边与吸盘长边的朝向关系，0表示平行，1表示垂直

vis_plan_result[i,18]

工件组尺寸

本次抓取的工件组的长宽高

vis_plan_result[i,19] ~ vis_plan_result[i,21]

示例

CALL mm_get_plandata(0,3,pos_num,vispos_index,statuscode)

该示例表示接收 Mech-Viz 返回的路径规划，预期的返回数据格式参数为 3，路径点个数保存在变量 pos_num 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 vispos_index 中，执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

程序

mm_get_vispath(.job,.getpos_type,.pos_num,.vispos_num,.ret)

参数说明

输入参数 描述

.job

Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。

.getpos_type

指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。

1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。

2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。

输出参数	描述
.pos_num	用于保存该指令返回的路径点个数。
.vispos_num	用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。
.ret	用于保存该指令返回的状态码。

输出参数

描述

.pos_num

用于保存该指令返回的路径点个数。

.vispos_num

用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。

.ret

用于保存该指令返回的状态码。

示例

CALL mm_get_vispath(1,1,posnum,vis_index,statuscode)

该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人规划路径，路径点位姿类型为关节角，路径点个数保存在变量 posnum 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 vis_index 中，该指令执行的状态码保存在变量 statuscode 中。

获取通知的消息

在触发Mech-Vision或Mech-Viz工程运行后，该指令用于获取“通知”步骤中预先设置的消息。

程序

mm_get_notify(.msg)

参数说明

输出参数	描述
.msg	保存通知的消息（暂时只支持整数）。

示例

CALL mm_get_notify(notifymsg)

该示例表示将从“通知”步骤获取的消息保存至变量notifymsg中。

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