主控通信配置

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本节介绍如何主控 Comau 机器人。

烧录前准备

工控机网线连接机器人控制器，插入第一个模块的上端 RJ45 网线插孔。

按示教器上的 menu 键进入主界面，选择 Home ，便可查看机器人 IP。

在菜单界面依次单击Setup IO IO_cnfg。
单击Network Powerlink可以看到已经配置好的 IO 设备（客户已经配好信号，输入输出正常）。

确认设备已经配置完成后，开始配置信号映射。
在菜单界面依次单击Setup IO IO_map。
单击 Devices ，选择已配置好的 IO 设备（以 out 信号为例），单击 Modify 。
选中第一个空白框1.1后，单击 Map 。
按下图进行设置完成后，单击 Set 。
出现下图说明 out 信号已经配置完成（FMO_1 变量的1-8位对应 IO 设备上的8位 out 信号）。

接下来单击 Back 配置 in 信号。
在上图中选择已配置好 in 信号的 IO 设备。输入输出可以为同一个设备，也可以是不同的设备。单击 Modify 。
选择Direction Input。
重复3-5步骤配置输入信号，配置完成后如下图所示。
此时 in 信号配置完成（FMI_1 变量的1-8位对应着 IO 设备上的8位 in 信号），单击 Back 出现下图。
单击 Save ，IO 配置完成，重启机器人。

目前 Mech-Mind 与 Comau 机器人适配的 IO 是使用了 fmi[1] 和 fmo[1] 两个组变量，每个组变量支持8个信号点的映射。

将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/comau 文件夹内的所有文件复制到 U 盘中。
将 U 盘插在示教器 USB 接口上，在菜单界面选择 Files 。
依次选择磁盘 更改设备 ，然后选择 U 盘设备，查找将要烧录的文件。
选中某个文件后，选择编辑复制。
选择磁盘 更改设备，选择 UD-USR 文件夹。
进入 usr 文件夹，选择编辑粘贴。
依次将剩余2个文件粘贴至 usr 文件夹。
全部复制完成后如下图，在 usr 文件夹下选择某个 pdl 文件，然后选择文件翻译。
翻译完成后会生成同名的 cod 文件。

至此，文件烧录已完成。

在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。
在 机器人IP地址 处，填入真实机器人的IP地址（图中的IP地址仅为示意），单击 连接机器人。

若Mech-Viz成功连接真实机器人，则当前状态显示 已连接，同时，工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

若连接失败，请检查设置的机器人IP地址是否有误。

在Mech-Viz软件中，将工具栏中的速度与加速度调整为5%。
在工具栏中，单击 同步机器人，使其处于选中状态，此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿，然后再次单击 同步机器人，以取消选中状态。
在 机器人 选项卡下，微调 J1 关节角角度（例如，将 0° 调整为 3°）。此操作将使虚拟机器人发生移动。
单击 移动真实机器人 ，确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿，则说明主控通信正常。

在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况时，请按下示教器上的急停按钮！