主控通信配置

本节介绍如何主控 Comau 机器人。

烧录前准备

硬件连接

工控机网线连接机器人控制器,插入第一个模块的上端 RJ45 网线插孔。

hardware connection 1
hardware connection 2

查看 IP 地址

按示教器上的 menu 键进入主界面,选择 Home ,便可查看机器人 IP。

view ip 1
view ip 2

配置和映射 IO

  1. 在菜单界面依次单击Setup  IO  IO_cnfg

    configure io 1
  2. 单击Network  Powerlink可以看到已经配置好的 IO 设备(客户已经配好信号,输入输出正常)。

    configure io 2
    configure io 3

    确认设备已经配置完成后,开始配置信号映射。

  3. 在菜单界面依次单击Setup  IO  IO_map

    configure io 4
  4. 单击 Devices ,选择已配置好的 IO 设备(以 out 信号为例),单击 Modify

    configure io 5
    configure io 6
  5. 选中第一个空白框1.1后,单击 Map

    configure io 7
  6. 按下图进行设置完成后,单击 Set

    configure io 8
  7. 出现下图说明 out 信号已经配置完成(FMO_1 变量的1-8位对应 IO 设备上的8位 out 信号)。

    configure io 9

    接下来单击 Back 配置 in 信号。

  8. 在上图中选择已配置好 in 信号的 IO 设备。输入输出可以为同一个设备,也可以是不同的设备。单击 Modify

    configure io 10
  9. 选择Direction  Input

    configure io 11
  10. 重复3-5步骤配置输入信号,配置完成后如下图所示。

    configure io 12
  11. 此时 in 信号配置完成(FMI_1 变量的1-8位对应着 IO 设备上的8位 in 信号),单击 Back 出现下图。

    configure io 13
  12. 单击 Save ,IO 配置完成,重启机器人。

    目前 Mech-Mind 与 Comau 机器人适配的 IO 是使用了 fmi[1] 和 fmo[1] 两个组变量,每个组变量支持8个信号点的映射。

烧录文件至机器人中

  1. 将Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/comau 文件夹内的所有文件复制到 U 盘中。

  2. 将 U 盘插在示教器 USB 接口上,在菜单界面选择 Files

    burn files 1
  3. 依次选择磁盘  更改设备 ,然后选择 U 盘设备,查找将要烧录的文件。

    burn files 2
  4. 选中某个文件后,选择编辑  复制

    burn files 3
  5. 选择磁盘  更改设备,选择 UD-USR 文件夹。

    burn files 4
  6. 进入 usr 文件夹,选择编辑  粘贴

    burn files 5
  7. 依次将剩余2个文件粘贴至 usr 文件夹。

  8. 全部复制完成后如下图,在 usr 文件夹下选择某个 pdl 文件,然后选择文件  翻译

    burn files 6
  9. 翻译完成后会生成同名的 cod 文件。

    burn files 7

至此,文件烧录已完成。

测试主控通信

运行机器人程序

  1. 按下 菜单 ,回到菜单页面,单击 prog

    run program 1
  2. 单击内存  载入…

    run program 2
  3. 选种其中一个 cod 文件,单击 确认

    run program 3
  4. 依次将剩余2个 cod 文件载入。

    run program 4
    上图中的3个程序的状态和行号正常。
  5. 依次按下图操作。

    run program 5
  6. 操作后,内存视图显示如下图,注意状态和行号。

    run program 6

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

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