ELITE（艾利特）标定操作流程
本节介绍 ELITE 机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定流程。
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在开始本节内容之前，请确保：
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标定前准备
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定前的准备操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定前准备”小节内容。
标定预配置
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打开Mech-Vision软件，单击工具栏中相机标定按钮，弹出标定预配置窗口。
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确定标定前检查工作已完成，单击确认检查按钮，然后单击下一步按钮。
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在选择如何标定界面，选择开始新的标定，然后单击下一步按钮。
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在选择标定任务界面，从下拉列表框中选择品牌机器人的手眼标定，单击选择机器人型号按钮以选择项目使用的机器人型号，然后单击下一步按钮。
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在选择相机安装方式界面，选择项目使用的相机安装方式，然后单击下一步按钮。
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在标定方法及机器人控制方式界面，选择自动标定和标准接口，然后单击开始标定按钮，进入标定窗口。
标定流程
根据相机安装的方式，请分别参考如下链接完成标定流程操作。
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若相机安装方式为Eye to hand，请参考《Eye to hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
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若相机安装方式为Eye in hand，请参考《Eye in hand场景下的自动标定》中“标定流程”小节内容。
特别注意
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在执行到上述标定流程的第三步（连接机器人）时，单击连接机器人窗口中的启动接口服务按钮，该按钮将变为等待机器人连接中…。如果之前已启动接口服务，则不需执行该操作。
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在确保按钮为等待机器人连接中…后，请按照以下步骤在机器人端进行操作，操作完成后再接着执行标定流程剩余的步骤。
1. 打开变量
标定点的工具中心点位姿（TCP）会保存在 V099 变量中，相应的关节角数据会保存在 P099 变量中。在开始标定前，请按照以下步骤打开变量V099和P099。
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依次在示教器上单击，查看 V099 变量是否打开。状态栏图标显示为绿色表示打开，红色表示未打开。
若变量未打开，选中该变量，单击屏幕左下角的 打开 按钮。
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同理，依次在示教器上单击，将 P099 变量打开，然后单击 退出 回到主页面。
2. 示教标定起始点
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选择 mm_calibration 程序，单击 打开。
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将机器人手动移动到标定初始位置。
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依次在示教器上单击，选中您想要存入示教点的变量（此例中标定初始点被存入 P004 变量）。
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若该变量处于关闭状态，单击 打开 存入示教点。
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若该变量已经处于打开状态，先单击 关闭，再次 打开 存入示教点。
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选中程序第 2 行，依次单击。
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选择存有标定初始点的变量P，点击 完成。按下示教器背面的黄色伺服安全开关，单击 确认 插入移动指令。
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若成功添加 MOVJ 指令，您可看到如下图程序第3行所示的指令。
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您可根据实际情况选择移动类型，即 MOVJ 或 MOVL。选用 MOVJ 关节插补时，应使用相应的 变量P 将标定点以关节角（JPs）形式保存；选用 MOVL 直线插补时，应使用相应的 变量V 将标定点以工具中心点（TCP）形式保存。 |
