样例程序11:MM_S11_Viz_Timer

程序简介

功能说明

机器人通过计时器计算每次从建立通信到完成抓取与放置所花费的时间。

文件路径

Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/FANUC/sample/MM_S11_Viz_Timer

所需工程

Mech-Vision工程和Mech-Viz工程

使用前提

  1. 已完成标准接口通信配置

  2. 已完成自动标定

此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改,请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MM_S11_Viz_Timer样例程序的代码及相关解释说明。

与MM_S2_Viz_Basic样例相比,本样例仅新增了计时器的功能(加粗部分的代码)。因此,下文不再重复解释与MM_S2_Viz_Basic样例相同部分的代码(详情请参考MM_S2_Viz_Basic样例说明)。
   1:  !-------------------------------- ;
   2:  !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
   3:  !project and get planned path, ;
   4:  !add a timer to record cycle time ;
   5:  !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
   6:  !-------------------------------- ;
   7:   ;
   8:  !set current uframe NO. to 0 ;
   9:  UFRAME_NUM=0 ;
  10:  !set current tool NO. to 1 ;
  11:  UTOOL_NUM=1 ;
  12:  !move to robot home position ;
  13:J P[1] 100% FINE    ;
  14:  !initialize communication ;
  15:  !parameters(initialization is ;
  16:  !required only once) ;
  17:  CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
  18:  LBL[1:LOOP] ;
  19:  !reset timer to 0 ;
  20:  TIMER[1]=RESET ;
  21:  !start timer ;
  22:  TIMER[1]=START ;
  23:  !move to image-capturing position ;
  24:L P[2] 1000mm/sec FINE    ;
  25:  !trigger Mech-Viz project ;
  26:  CALL MM_START_VIZ(2,10) ;
  27:  !get planned path, 1st argument ;
  28:  !(1) means getting pose in JPs ;
  29:  CALL MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
  30:  !check whether planned path has ;
  31:  !been got from Mech-Viz ;
  32:  !successfully ;
  33:  IF R[53]<>2100,JMP LBL[99] ;
  34:  !save waypoints of the planned ;
  35:  !path to local variables one ;
  36:  !by one ;
  37:  CALL MM_GET_JPS(1,60,70,80) ;
  38:  CALL MM_GET_JPS(2,61,71,81) ;
  39:  CALL MM_GET_JPS(3,62,72,82) ;
  40:  !follow the planned path to pick ;
  41:  !move to approach waypoint ;
  42:  !of picking ;
  43:J PR[60] 50% FINE    ;
  44:  !move to picking waypoint ;
  45:J PR[61] 10% FINE    ;
  46:  !add object grasping logic here, ;
  47:  !such as "DO[1]=ON" ;
  48:  PAUSE ;
  49:  !move to departure waypoint ;
  50:  !of picking ;
  51:J PR[62] 50% FINE    ;
  52:  !move to intermediate waypoint ;
  53:  !of placing ;
  54:J P[3] 50% CNT100    ;
  55:  !move to approach waypoint ;
  56:  !of placing ;
  57:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2]    ;
  58:  !move to placing waypoint ;
  59:L P[4] 300mm/sec FINE    ;
  60:  !add object releasing logic here, ;
  61:  !such as "DO[1]=OFF" ;
  62:  PAUSE ;
  63:  !move to departure waypoint ;
  64:  !of placing ;
  65:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2]    ;
  66:  !move back to robot home position ;
  67:J P[1] 100% FINE    ;
  68:  !stop timer ;
  69:  TIMER[1]=STOP ;
  70:  !save timer value to register ;
  71:  R[99]=TIMER[1]    ;
  72:  JMP LBL[1] ;
  73:  END ;
  74:   ;
  75:  LBL[99:vision error] ;
  76:  !add error handling logic here ;
  77:  !according to different ;
  78:  !error codes ;
  79:  !e.g.: status=2038 means no ;
  80:  !point cloud in ROI ;
  81:  PAUSE ;

上述样例程序代码对应的流程如下图所示。

sample11

下表为计时器的逻辑解读。

流程 代码及说明

通过循环计算每次从建立通信到完成抓取与放置所花费的时间

  18:  LBL[1:LOOP] ;
  ...
  72:  JMP LBL[1] ;

上述代码表示,程序循环执行LBL[1]处的代码。

  19:  !reset timer to 0 ;
  20:  TIMER[1]=RESET ;

上述代码表示,将计时器TIMER[1]重置为0。

  21:  !start timer ;
  22:  TIMER[1]=START ;

上述代码表示,计时器TIMER[1]开始计时。

  68:  !stop timer ;
  69:  TIMER[1]=STOP ;

上述代码表示,计时器TIMER[1]结束计时。

  70:  !save timer value to register ;
  71:  R[99]=TIMER[1]    ;

上述代码表示,将计时器TIMER[1]的值赋值给R[99]寄存器,方便读取计时器计算的时间(即每次从建立通信到完成抓取与放置所花费的时间)。

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