主控通信配置（工业机器人）

本节介绍如何主控 ROKAE 工业机器人。

烧录前准备

检查硬件及软件版本

珞石机器人为工业机器人系列。
控制器为 XBC3（XBC5 未测试），版本为 3.6。

开启机器人及示教器

将控制柜上的主电源开关旋转至打开状态，如下图。如果一切正常，系统在启动完毕后会在示教器上显示欢迎界面。

查看控制器版本

在示教器界面，点击左上角图标，然后点击帮助，即可查看具体版本。

切换至 admin 用户

operator 用户不具有文件管理及操作权限，因此，请先切换至 admin 用户。

在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
依次点击通用设置 用户组，然后选择 admin。
在弹出的输入密码窗口中，输入 123456。

设置网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制柜的网口。

配置外部通信

在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
依次点击通信 外部通信，按下图所示设置 socket 通信，然后点击连接。
重启控制器。

设置IP地址

珞石机器人与视觉系统连接的 IP 固定为 192.168.2.160，暂不可更改，因此请修改工控机的 IP（本示例使用 192.168.2.222），确保工控机与机器人的 IP 位于同一网段。

在工控机上修改 IP 后，在 cmd 命令行窗口使用 ping 192.168.2.160 命令来检查是否连接成功。

准备烧录文件

在工控机上，在Mech-Vision和Mech-Viz软件的安装目录下打开 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae 文件夹。

rokae 文件夹中包含以下三个文件夹：

singleTask5 是最常用的工程，支持机器人的运动控制和 DO 获取，本文以 singleTask5 为例。
splineCurve 是 singleTask5 的进化版，专门为涂胶开发；运行时，singleTask5 和 splineCurve 二选一。
getDIServer 是获取机器人DI必要的服务程序。singleTask5 与 getDIServer 同时使用时，机器人端需要开启多任务权限，参考设置多任务。

将 U 盘插入工控机的 USB 端口，然后将 rokae 文件夹复制到 U 盘中，最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，使用备份文件可还原机器人系统。详细操作，请参见备份及还原机器人文件。

将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。
在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 项目管理。
点击 资源管理器。
点击更多，选择 显示U盘内容。
选中 U 盘中的 singleTask5 文件夹，点击更多，选择 复制并粘贴U盘工程到本地。

粘贴成功后，在左下方文件浏览器可以查找到 singleTask5 文件夹。

配置机器人 IO 信号

在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
依次点击通信 IO配置 添加。
添加 do0，具体选项如下图所示。

使用上述方式，添加 do0 至 do7，最终如下图所示。

测试主控通信

创建Mech-Viz工程。
在Mech-Viz软件中，单击工具栏中的 主控连接机器人。

在 机器人IP地址 处，填入 192.168.2.160（此处必须为该值），单击 连接机器人。

此时，Mech-Viz将等待主控程序运行后才建立连接。此处默认等待 120 秒。

以下为加载及运行主控程序的操作。注意该操作需要在 120 秒内完成，否则需要重新单击Mech-Viz软件中的 连接机器人 。

选中本地的 singleTask5 文件夹，然后点击加载。
将手动模式切换为自动模式，图中为自动模式。

弹出以下窗口，点击确定。
按下控制柜的伺服接通按钮，指示灯由闪烁状态变为常亮状态，表示在自动模式下接通伺服。
按下如图所示按钮，给机器人上电。
点击调试，选择 程序指针到Main。
点击如下图标，调节程序运行时的运动速度。
按下如图所示按钮，运行程序。

在Mech-Viz软件中，当前状态显示“已连接”。

上述操作完成后，参阅移动机器人，完成后续操作。

常用机器人操作

备份及还原机器人文件

备份

将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。
在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
依次点击通用设置 备份/恢复，然后选择备份。
在弹出的窗口中, 点击备份。

还原

依次点击通用设置 备份/恢复，然后选择恢复。
在弹出的窗口中, 点击浏览以选择上述备份文件存储的位置，然后根据需要选择恢复的数据类型，最后点击恢复。

设置多任务

确认机器人是否已支持多任务

Rokae 机器人默认不支持多任务，用户需要从厂商索要授权码（基于 MAC 地址加密的一串密钥）。

在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
依次点击通用设置 授权功能，查看是否具有授权功能。

若无授权多任务功能，用户需联系机器人厂商获取授权码，并填写至授权码输入框。

配置 getDIServer 和 singleTask5 任务

将 singleTask5 和 getDIServer 复制到机器人系统中，具体操作可参考准备烧录文件。
添加 gi0。
1. 在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
2. 依次点击通信 IO配置 添加。
3. 按下图所示设置选项，最后点击确定。
配置任务及参数。
1. 在示教器界面，点击左上角图标，然后点击 控制面板。
2. 依次点击通用设置 多任务 新建。
3. 按下图所示设置两个任务，最后点击确定。
运行 getDIServer 和 singleTask5 任务的方法可参考测试是否成功主控机器人。