主控通信配置(工业机器人)

本节介绍如何主控 ROKAE 工业机器人。

烧录前准备

检查硬件及软件版本

  • 珞石机器人为工业机器人系列。

  • 控制器为 XBC3(XBC5 未测试),版本为 3.6。

开启机器人及示教器

将控制柜上的主电源开关旋转至打开状态,如下图。如果一切正常,系统在启动完毕后会在示教器上显示欢迎界面。

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查看控制器版本

在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 帮助,即可查看具体版本。

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切换至 admin 用户

operator 用户不具有文件管理及操作权限,因此,请先切换至 admin 用户。

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通用设置  用户组,然后选择 admin

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  3. 在弹出的输入密码窗口中,输入 123456

设置网络连接

连接硬件

将网线的一端插入工控机的网络端口,另一端插入机器人控制柜的网口。

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配置外部通信

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通信  外部通信,按下图所示设置 socket 通信,然后点击 连接

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  3. 重启控制器。

设置IP地址

珞石机器人与视觉系统连接的 IP 固定为 192.168.2.160,暂不可更改,因此请修改工控机的 IP(本示例使用 192.168.2.222),确保工控机与机器人的 IP 位于同一网段。

在工控机上修改 IP 后,在 cmd 命令行窗口使用 ping 192.168.2.160 命令来检查是否连接成功。

准备烧录文件

  1. 在工控机上,在Mech-Vision和Mech-Viz软件的安装目录下打开 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae 文件夹。

    rokae 文件夹中包含以下三个文件夹:

    • singleTask5 是最常用的工程,支持机器人的运动控制和 DO 获取,本文以 singleTask5 为例。

    • splineCurve 是 singleTask5 的进化版,专门为涂胶开发;运行时,singleTask5 和 splineCurve 二选一。

    • getDIServer 是获取机器人DI必要的服务程序。singleTask5 与 getDIServer 同时使用时,机器人端需要开启多任务权限,参考 设置多任务

  2. 将 U 盘插入工控机的 USB 端口,然后将 rokae 文件夹复制到 U 盘中,最后安全拔出 U 盘。

烧录文件至机器人中

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响,建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题,使用备份文件可还原机器人系统。详细操作,请参见 备份及还原机器人文件
  1. 将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。

  2. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 项目管理

  3. 点击 资源管理器

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  4. 点击 更多,选择 显示U盘内容

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  5. 选中 U 盘中的 singleTask5 文件夹,点击 更多,选择 复制并粘贴U盘工程到本地

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    粘贴成功后,在左下方文件浏览器可以查找到 singleTask5 文件夹。

配置机器人 IO 信号

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通信  IO配置  添加

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  3. 添加 do0,具体选项如下图所示。

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    使用上述方式,添加 do0 至 do7,最终如下图所示。

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测试主控通信

  1. 创建Mech-Viz工程

  2. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

    机器人IP地址 处,填入 192.168.2.160(此处必须为该值),单击 连接机器人

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    此时,Mech-Viz将等待主控程序运行后才建立连接。此处默认等待 120 秒。

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以下为加载及运行主控程序的操作。注意该操作需要在 120 秒内完成,否则需要重新单击Mech-Viz软件中的 连接机器人

  1. 选中本地的 singleTask5 文件夹,然后点击 加载

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  2. 将手动模式切换为自动模式,图中为自动模式。

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    弹出以下窗口,点击 确定

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  3. 按下控制柜的伺服接通按钮,指示灯由闪烁状态变为常亮状态,表示在自动模式下接通伺服。

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  4. 按下如图所示按钮,给机器人上电。

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  5. 点击 调试,选择 程序指针到Main

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  6. 点击如下图标,调节程序运行时的运动速度。

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  7. 按下如图所示按钮,运行程序。

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    在Mech-Viz软件中,当前状态显示“已连接”。

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上述操作完成后,参阅移动机器人,完成后续操作。

常用机器人操作

备份及还原机器人文件

备份

  1. 将 U 盘插入示教器上方的 USB 端口。

  2. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  3. 依次点击通用设置  备份/恢复,然后选择 备份

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  4. 在弹出的窗口中, 点击 备份

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还原

  1. 依次点击通用设置  备份/恢复,然后选择 恢复

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  2. 在弹出的窗口中, 点击 浏览 以选择上述备份文件存储的位置,然后根据需要选择恢复的数据类型,最后点击 恢复

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设置多任务

确认机器人是否已支持多任务

Rokae 机器人默认不支持多任务,用户需要从厂商索要授权码(基于 MAC 地址加密的一串密钥)。

  1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

  2. 依次点击通用设置  授权功能,查看是否具有授权功能。

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    若无授权多任务功能,用户需联系机器人厂商获取授权码,并填写至授权码输入框。

配置 getDIServer 和 singleTask5 任务

  1. 将 singleTask5 和 getDIServer 复制到机器人系统中,具体操作可参考 准备烧录文件

  2. 添加 gi0。

    1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

    2. 依次点击通信  IO配置  添加

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    3. 按下图所示设置选项,最后点击 确定

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  3. 配置任务及参数。

    1. 在示教器界面,点击左上角图标,然后点击 控制面板

    2. 依次点击通用设置  多任务  新建

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    3. 按下图所示设置两个任务,最后点击 确定

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    运行 getDIServer 和 singleTask5 任务的方法可参考 测试是否成功主控机器人

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