通信配置及示例程序使用（PLC内置以太网模块）

本节介绍三菱iQ-R系列PLC（内置以太网模块）与梅卡曼德视觉系统进行Mitsubishi MC标准接口通信。

此处使用的通信协议为SLMP通信协议（Seamless Message Protocol）。SLMP的3E帧是与MC协议的QnA系列3E帧相同的报文格式，因此使用MC协议的QnA系列3E帧的对象设备（即视觉系统）可以与三菱iQ-R系列PLC进行SLMP通信。

所需软硬件

硬件

  • Mitsubishi iQ-R系列PLC：内置以太网模块。

    本示例使用的CPU系列为RCPU，机型为R00，电源模块为R61P，基板为R33B。

  • 工控机、计算机。

  • USB Type-A转USB Mini-B数据线（用于下载PLC程序）。

  • 网线（用于连接工控机和PLC）。

软件

软件 说明 安装位置

GX Works3 1.081K

三菱PLC编程软件

用于三菱PLC编程的计算机

Mech-Vision和Mech-Viz软件

提供梅卡曼德视觉系统的软件

工控机

除了上述软件外，请将iQ-R_SLMP.usl例程文件（用于实现各种接口指令的功能）复制到已安装GX Works3的计算机中。例程文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装路径下Communication Component/Robot_Interface/Mitsubishi MC文件夹内。

工控机或计算机需关闭防火墙软件。

创建和配置PLC工程

创建PLC工程

  1. 打开GX Works3软件，单击工具栏中的新建项目。在新建窗口中，系列选择RCPU，机型选择R00，程序语言选择梯形图，最后单击确定。

    iq r 1

  2. 在弹出的如下窗口中，单击设置更改。

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  3. 在弹出的如下窗口中，在运行设置处，使用模块标签选择是，单击确定。返回上图界面，单击确定。

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  4. 在左侧连接目标  当前连接目标下，双击Connection。

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  5. 在弹出的连接目标指定Connection窗口中，进行以下操作。

    1. 计算机侧选择串行USB，可编程控制器侧选择CPU模块，确认CPU类型为RCPU，单击CPU模块直接连接设置 。

    2. 在弹出窗口中，选择USB，单击是。

    3. 返回连接目标指定Connection窗口，单击通信测试，若弹窗提示已成功与R00CPU连接，则表示计算机中GX Works3软件与硬件PLC通信成功。

    4. 单击连接目标指定Connection窗口的确定，返回GX Works3软件主窗口。

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  6. 在GX Works3软件主窗口的左侧导航中，进行以下操作。

    1. 导航至参数，双击系统参数。

    2. 在弹出的系统参数窗口中，在I/O分配设置选项下，选中基板/电源/扩展电缆设置，然后单击基板号  基本旁的…​。

    3. 在弹出的型号选择窗口，按照实际情况选择主基板模块和电源模块型号，本示例选择R33B和R61P，单击确定。

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    4. 在弹出的如下窗口中，单击确定。返回系统参数窗口，单击确定。

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配置SLMP通信参数

  1. 在导航  工程  参数  R00CPU下，双击模块参数。

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  2. 在弹出的R00CPU模块参数窗口中，单击基本设置。

    1. 在IP地址设置区域内，设置PLC的IP地址，例如，本示例的IP地址为192.168.1.22（需与工控机的IP地址在同一网段），子网掩码为255.255.255.0，默认网关IP地址为192.168.1.0。

    2. 将通过网络号/站号通信设置为启用，网络号与站号的设置方法选择不使用IP地址，网络号与站号均设置为1。

    3. 将RUN中的写入设置为批量允许（SLMP）。

    4. 通信数据代码选择二进制。

    5. 单击对象设备连接配置设置  详细设置旁的…​，弹出以太网配置（内置以太网端口）窗口。

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      在如下窗口右侧的模块一览中，依次单击以太网选择  以太网设备（通用），选择并拖拽SLMP连接设备至本站释放，将第一行参数设置为下图中所示的参数，单击反映设置并关闭。返回R00CPU模块参数窗口，单击该窗口的应用，返回GX Works3 软件主窗口。

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导入例程文件

导入和测试例程文件，请使用新建的PLC工程；如需添加到已存在的PLC工程中，建议先创建新工程，再进行导入和测试，最后复制到已存在的工程中。

  1. 在GX Works3软件窗口的菜单栏中，依次单击工程  库操作  登录至库一览  用户库。

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    弹出提示“将用户库登录至一览”窗口，单击确定。

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  2. 在将库登录至库一览窗口中，查找本地iQ-R_SLMP.usl文件（需提前从工控机复制该文件），单击打开。

    iq r 13

  3. 在GX Works3软件主窗口的右侧部件选择窗口中，选择库选项卡，依次单击用户库  iQ-R_SLMP  程序  CameraTest，右键依次选择添加到工程  扫描。

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  4. 弹出数据是否覆盖提示，单击是，返回GX Works3软件主窗口。

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  5. 在导航栏窗口下，确认工程下的程序、功能块、标签均已导入。依次单击菜单栏中转换  全部转换，弹出全部转换窗口。

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  6. 在全部转换窗口中，进行如下操作。

    1. 单击选项设置，弹出选项窗口。

    2. 在转换  基本设置内，将执行全部转换时，重新分配标签设置为是，单击确定。

    3. 返回全部转换窗口，单击确定。

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下载通信配置及例程文件至PLC

  1. 在程序转换成功后，依次单击菜单栏中在线  写入至可编程控制器。

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  2. 弹出在线数据操作窗口，依次单击写入  参数+程序  执行。

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  3. 弹出提示是否写入及注意事项窗口，单击是。

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  4. 在确保安全的前提下，单击是。

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  5. 弹出提示是否覆盖系统参数窗口，单击是。

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  6. 在下载成功后，弹出提示是否执行远程RUN窗口。在确保安全的前提下，单击是。

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  7. 弹出提示已完成窗口，并确认安全后，单击是。返回在线数据操作窗口，单击关闭。最后，在断电重启PLC单元后，配置才可生效。

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设置“机器人通信配置”

  1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  2. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 在 通信方式 下，接口服务类型 选择 标准接口，协议 选择 Mitsubishi MC Client，通信帧 选择 3E，寄存器（D）起始地址 可根据实际情况设置（MM_Interface结构体共占用728个D寄存器，本示例设置为10000）。

    3. PLC IP地址 设置为具体PLC的IP地址，其后的端口设置为具体PLC的端口。

    4. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    5. 单击 应用。

      mitsubishi mc

  3. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

检查通信是否成功

  1. 在导航窗口中，依次展开程序  扫描  CameraTest，双击程序本体。

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  2. 在菜单栏中，单击在线  监视  监视开始（全窗口）。

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  3. 在监看窗口内，添加并展开MM_Camera。若连接成功，Heartbeat心跳信号值在不断变化。

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  4. 在Mech-Vision主窗口中，若连接成功，则在日志窗口的控制台标签页下会显示Connect to Melsec PLC successfully。

    若无该日志，请确保以下各项正常：

    1. 硬件网络连接正确；

    2. Mech-Vision工具栏中的机器人通信配置处于开启状态；

    3. PLC程序已成功下载到PLC硬件。

视觉工程测试

本部分介绍如何使用例程功能块触发Mech-Vision工程运行并获取视觉结果，以及触发Mech-Viz工程运行并获取规划路径。

准备工作

  1. 搭建Mech-Vision方案。在Mech-Vision软件的工程列表窗口中，右键单击方案名称并勾选自动加载当前方案，此时方案下的工程也会设置为自动加载，同时工程名称前会出现具体工程编号。

  2. 搭建Mech-Viz工程。在Mech-Viz工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选设为自动加载。 测试所使用的Mech-Viz工程中需使用一个步骤名称为1的“消息分支”步骤，如下图所示。

    preparation 4

从Mech-Vision获取视觉结果

设置参数

  1. 将Vision_Proj_Num的端口值设为1，表示将要运行工程编号为1的Mech-Vision工程。

  2. 将Req_Pose_Num的端口值设为0，表示Mech-Vision返回全部视觉点。

  3. 将Robot_Pose_Type的端口值设为0，表示不需要向Mech-Vision工程发送拍照位姿，例如工程的相机安装方式是Eye to Hand。

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触发Mech-Vision工程运行

  1. 右键单击MM_Start_Vis功能块输入侧Camera_User.Start_Vis，依次选择调试  当前值更改，将Camera_User.Start_Vis值修改为1，以触发Mech-Vision工程运行，然后将Camera_User.Start_Vis值修改为0。

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  2. 在监看窗口内，若Status_Code值为1102，则表示成功触发Mech-Vision工程运行。

    iq r 30
    若Status_Code值为10XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。

获取Mech-Vision视觉结果

  1. 右键单击MM_Get_VisData功能块输入侧Camera_User.Get_VisData，将Camera_User.Get_VisData值修改为1，以获取视觉结果，然后将Camera_User.Get_VisData值修改为0。

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  2. 在监看窗口，若Status_Code值为1100，则表示成功获取视觉结果。

    iq r 32
    若Status_Code值为10XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。

    查看Target_Pose值，该值表示视觉点的位姿数据。

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从Mech-Viz获取规划路径

设置参数

  1. 右键单击MM_Get_VisData功能块输入侧Camera_User.Start_Empty，将Camera_User.Start_Empty值修改为1，以清除上一次获取的视觉结果，然后将Camera_User.Start_Empty值修改为0。

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    在监看窗口，观察到Target_Pose值全为0。

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  2. 将Branch_Name、Branch_Exit_Port的端口值分别设为1，表示Mech-Viz工程执行到消息分支1时沿第1个出口继续执行。

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  3. 将Request_Pose_Type的端口值设为1，表示Mech-Viz规划的路径点最终以关节角形式返回。

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触发Mech-Viz工程运行

  1. 右键单击MM_Start_Viz功能块输入侧Camera_User.Start_Viz，将Camera_User.Start_Viz值修改为1，以触发Mech-Viz工程运行，然后将Camera_User.Start_Viz值修改为0。

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  2. 在监看窗口，若Status_Code值为2103，则表示成功触发Mech-Viz工程运行。

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    若Status_Code值为20XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。

设置Mech-Viz消息分支出口

  1. 右键单击MM_Set_Branch功能块输入侧Camera_User.Set_Branch，将Camera_User.Set_Branch值修改为1，以设置Mech-Viz消息分支出口，然后将Camera_User.Set_Branch值修改为0。

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  2. 在监看窗口，若Status_Code值为2105，则表示成功设置Mech-Viz消息分支出口。

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    若Status_Code值为20XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。

获取Mech-Viz规划路径

  1. 右键单击MM_Get_VizData功能块输入侧Camera_User.Get_VizData，将Camera_User.Get_VizData值修改为1，以获取Mech-Viz规划路径，然后将Camera_User.Get_VizData值修改为0。

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  2. 在监看窗口，若Status_Code值为2100，则表示成功获取规划路径。

    iq r 43
    若Status_Code值为20XX，请参考《标准接口状态码及错误排查》进行错误排查。

    查看Target_Pose值，该值表示路径点的位姿数据。

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