样例程序

本节将介绍6个不同应用场景下的样例程序,旨在帮助用户快速掌握编写AB PLC程序的技能,实现PLC与视觉系统之间的数据交互。每个样例程序的主要功能是触发3D相机拍照,进而获取目标物体的信息,或获取根据目标物体规划的机器人抓取路径。另外,用户可结合自身实际应用场景,在样例程序的基础上进行修改,从而快速编写AB PLC程序。

下表是6个样例程序的简要说明,用户可根据所搭建的Mech-Vision或Mech-Viz工程选择合适的样例程序进行参考。

建议用户在学习以下样例前,先了解标准接口与视觉系统的配合方式,然后再选择合适的样例进行参考并修改。
样例程序名称 说明

MM_S1_Vis_Basic

PLC触发Mech-Vision工程运行,然后获取视觉结果。

MM_S2_Viz_Basic

PLC触发Mech-Viz工程运行,然后获取Mech-Viz规划的路径。

MM_S3_Vis_Path

PLC触发Mech-Vision工程运行,然后获取Mech-Vision规划的路径。

MM_S4_Vis_SwitchRecipe

PLC先触发Mech-Vision切换参数配方,然后触发Mech-Vision工程运行,最后获取视觉结果。

MM_S5_Viz_SetBranch

PLC先触发Mech-Viz工程运行,然后设置消息分支出口,最后获取Mech-Viz规划的路径。

MM_S6_Vis_Timer

PLC计算视觉节拍,即从触发Mech-Vision工程运行,到最后获取视觉结果所花费的时间。

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