样例程序
本节将介绍6个不同应用场景下的样例程序，旨在帮助用户快速掌握编写西门子S7系列PLC程序的技能，实现PLC与视觉系统之间的数据交互。每个样例程序的主要功能是触发3D相机拍照，进而获取目标物体的信息，或获取根据目标物体规划的机器人抓取路径。另外，用户可结合自身实际应用场景，在样例程序的基础上进行修改，从而快速编写西门子PLC程序。
下表是6个样例程序的简要说明，用户可根据所搭建的Mech-Vision或Mech-Viz工程选择合适的样例程序进行参考。
| 建议用户在学习以下样例前，先了解标准接口与视觉系统的配合方式，然后再选择合适的样例进行参考并修改。 |
| 样例程序名称 | 说明 |
|---|---|
PLC触发Mech-Vision工程运行，然后获取视觉结果。 |
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PLC触发Mech-Viz工程运行，然后获取Mech-Viz规划的路径。 |
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PLC触发Mech-Vision工程运行，然后获取Mech-Vision规划的路径。 |
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PLC先触发Mech-Vision切换参数配方，然后触发Mech-Vision工程运行，最后获取视觉结果。 |
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PLC先触发Mech-Viz工程运行，然后设置消息分支出口，最后获取Mech-Viz规划的路径。 |
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PLC计算视觉节拍，即从触发Mech-Vision工程运行，到最后获取视觉结果所花费的时间。 |