主控通信配置

本节介绍如何主控 AE 机器人。

烧录前准备

登录

示教器在开机时,用户需进行登录,用户的名称和初始登录密码如下表所示。

用户名 密码

Teacher

PEACE

OEM

GRACE

Admin

OMNIPOTENT

log on

查看 IP 地址

  1. 依次单击系统  系统与更新  系统信息

    view ip 1
  2. 在系统信息窗口即可查看 IP 信息。

    view ip 2

配置 IP 地址

AE 机器人的 IP 地址需在编写程序时指定,然后程序运行时将会设置。

烧录文件至机器人中

AE 机器人只需将程序文件 task_main.arl (该文件位于Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下 Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/ae 文件夹内)使用 U 盘复制至机器人 /script 文件夹下即可(AE 机器人的示教器使用方法类似于 Windows 操作系统)。

  1. 依次单击文件  文件管理器,在文件管理器窗口中,单击USB(sim) ,进入该文件夹。

    burning program 1
  2. 选中 task_main.arl 程序文件,单击 复制 ,然后单击 向上 ,进入上级目录。

    burning program 2
  3. 进入 /script 目录, 单击 粘贴task_main.arl 文件将位于该目录下。

    burning program 3

测试主控通信

运行机器人程序

  1. 双击 task_main.arl 便可打开程序文件,然后单击 加载

    run program
  2. 单击 上电,然后按下 启动

创建Mech-Viz工程

  1. 打开Mech-Viz软件,按下键盘上 Ctrl+N(新建工程)。在如下界面中,根据真实机器人的品牌和型号,选择对应的机器人模型。

    Unnamed image
  2. 按下键盘上 Ctrl+S,创建或选择文件夹,以保存工程。

  3. 在Mech-Viz软件的左侧窗口中,右键单击工程名称,勾选 设为自动加载

    Unnamed image

连接机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,单击工具栏中的 主控连接机器人

  2. 机器人IP地址 处,填入真实机器人的IP地址(图中的IP地址仅为示意),单击 连接机器人

    Unnamed image

    若Mech-Viz成功连接真实机器人,则当前状态显示 已连接,同时,工具栏中的图标由蓝色变为绿色。

    Unnamed image

    若连接失败,请检查设置的机器人IP地址是否有误。

移动机器人

  1. 在Mech-Viz软件中,将工具栏中的速度与加速度调整为5%。

    Unnamed image
  2. 在工具栏中,单击 同步机器人,使其处于选中状态,此时三维仿真空间中的虚拟机器人位姿将同步为真实机器人位姿,然后再次单击 同步机器人,以取消选中状态。

    Unnamed image
  3. 机器人 选项卡下,微调 J1 关节角角度(例如,将 0° 调整为 3°)。此操作将使虚拟机器人发生移动。

    Unnamed image
  4. 单击 移动真实机器人 ,确认真实机器人是否移动。如果真实机器人移动至虚拟机器人的位姿,则说明主控通信正常。

    在运行机器人时,请确保人员安全。当发生紧急情况时,请按下示教器上的急停按钮!
    Unnamed image

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。