对于KUKA机器人，标准接口程序如何实现后台运行？
对于KUKA机器人而言，当主任务调用子任务时，主任务属于前台程序；子任务属于后台程序，需要在机器人系统开机后自动运行。下面讲解如何为KUKA机器人创建标准接口后台程序并实现后台运行。
| 在开始前，请确保已完成KUKA标准接口通信配置。 |
创建并运行后台程序
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点击用户组图标，将用户组级别切换为专家级别，默认密码为kuka。
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选中R1文件夹，点击左下角新，创建一个新文件夹用于存放程序文件。此处将文件夹命名为test。
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在test文件夹下，选中右侧无对象，再点击左下角新，即可打开选择模板。
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在选择模板中，双击Submit创建一个用于后台运行的机器人Submit程序。
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输入程序名称，按回车键进行保存。此处将程序命名为mmtrigger。
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选中新建的mmtrigger程序文件，点击编辑器，即可编写程序。
例如，图中示例代码表示触发Mech-Vision工程运行并获取视觉结果。
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点击图标S，打开SUBMIT解释器，点击显示/分配进入设置界面。
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在当前的显示和分配中，在EX1一栏中选择mmtrigger程序，点击选择/启动，即可启动后台程序。
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在冷启动配置中，在EX1一栏中选择mmtrigger程序，勾选自动启动框，即可自动启动后台程序。
创建并运行前台程序
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打开test文件夹，选中右侧mmtrigger程序文件，再点击左下角新，即可打开选择模板。
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在选择模板中，双击Modul，创建一个新的模块程序。此处将程序命名为MainModul。
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选中新建的MainModul.src程序文件，点击编辑器，即可编写程序。
例如，图中示例代码表示，当$FLAG[10]为TURE时，前台程序调用后台程序。
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在确定后台程序正常运行后，再运行上述前台程序，具体运行方法可参考运行标定程序。