标准接口状态码及错误排查

未打开Mech-Vision软件。

未勾选 自动加载当前方案。

Mech-Vision工程中无“输出”步骤。

确保已打开Mech-Vision软件。

确保已勾选 自动加载当前方案。

确保Mech-Vision工程中已存在“输出”步骤。

在成功运行Mech-Vision工程后，“输出”步骤中端口数据为空。造成该错误的可能原因包括实例分割的置信度阈值过高、场景中没有匹配的物体、ROI设置不当、点云质量低、过滤设置不当等。

开启调试输出：打开Mech-Vision软件，将调试输出开关设置为打开状态，单击运行或单步运行，然后双击连线，便可在右侧调试窗口查看具体输出。

查找出现问题的步骤：从第一个步骤开始，从上往下依次检查每个步骤的各端口数据流。若某个步骤数据流出现问题，则可以定位该步骤出现问题。

检查出现问题步骤的参数：确保所有必要的步骤都已正确配置，且数据能够顺畅流动。

3D ROI中没有点云。

检查工程中的ROI设置，确保设置的ROI正确。

在调用“运行Mech-Vision工程”指令时，设置的“机器人位姿类型”参数值错误。“机器人位姿类型”参数的取值范围为0~3。

在调用“运行Mech-Vision工程并获取结果”指令时，设置的“返回数据格式”参数值错误。“返回数据格式”参数的取值范围为1~4。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

在调用“运行Mech-Vision工程”指令时，设置的机器人位姿参数值有误，具体分为以下几种：

确保指令中设置的机器人位姿参数值正确，即检查设置的关节角或法兰位姿数据是否正确。

在Mech-Vision工程仍在运行时，客户端程序再次调用“运行Mech-Vision工程”指令以尝试运行相同的Mech-Vision工程。

确保客户端程序中设置的Mech-Vision工程编号正确。

确保客户端程序中不存在同一Mech-Vision工程在短时间内被再次启动的情况。在运行同一个工程时，客户端需要等该工程运行结束后（Mech-Vision软件日志窗口的视觉标签页下会提示“工程执行结束”），才能再次运行该工程，这样不会出现该错误。

获取的Mech-Vision吸盘DO信号为空。

在路径规划工具中，确保末端工具类型选择拆垛吸盘，且在拆垛吸盘配置器中正确配置DO信号。

在Mech-Vision工程的“输出”步骤中，poses端口的位姿数量与labels端口的标签数量不相等。

检查Mech-Vision工程数据流中的位姿和标签，确保两者数量相等。例如，下图中，poses端口数据与labels端口数据的Size都为2，即两者数量相等。如果poses端口数据的Size为3，labels端口数据的Size为2，则两者数量不相等，就会出现上述错误。

设置的Mech-Vision工程编号在工程列表窗口中不存在。例如，工程列表窗口中只存在编号为1的工程，但设置的工程编号为2。

确保已勾选 自动加载当前方案。

确保设置的Mech-Vision工程编号在工程列表窗口中已存在。

设置的参数配方编号在参数配方编辑器窗口中不存在。例如，参数配方编辑器中只存在编号为1的参数配方，但设置的参数配方编号为2。

确保设置的参数配方编号在参数配方编辑器窗口中已存在。

客户端程序调用“切换Mech-Vision参数配方”指令，但Mech-Vision工程未配置任何参数配方。

检查Mech-Vision工程的参数配方设置，确保正确设置参数配方及编号。

若项目无需切换参数配方，则客户端程序也无需调用“切换Mech-Vision参数配方”指令。

Mech-Vision软件的标准接口通信出现异常，未成功切换参数配方。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

Mech-Vision工程在运行过程中出现错误。

检查日志窗口中的报错信息，根据报错信息排查Mech-Vision工程问题。

客户端程序在调用“获取视觉结果”指令时，Mech-Vision工程中“输出”步骤的端口类型未选择为预定义（视觉结果）。

客户端程序在调用“获取Mech-Vision自定义数据”指令时，Mech-Vision工程中“输出”步骤的端口类型未选择为自定义。

客户端程序在调用“获取Mech-Vision规划路径”指令时，Mech-Vision工程中“输出”步骤的端口类型未选择为预定义（机器人路径）。

检查Mech-Vision工程中“输出”步骤的“端口类型”参数值。

在Mech-Vision“输出”步骤中，labels端口输出的数据不是数字字符串。

检查labels端口输出的数据。若标签不是数字字符串，请在“输出”步骤前，使用“标签映射”步骤将其映射为数字字符串。例如，下图中，通过“标签映射”步骤，将字符串标签“OK”映射为数字字符串“0”，将字符串标签“NG”映射为数字字符串“1”。

在调用“运行Mech-Vision工程”指令时，设置的“预期视觉点或路径点数量”参数值大于 单次发送位姿的最大数量。

确保设置的“预期视觉点或路径点数量”参数值不大于 单次发送位姿的最大数量。

从调用“获取视觉结果”指令开始计时，Mech-Vision工程在超时时间（默认10秒）内未执行结束，则报该错误。

客户端程序在调用“获取视觉结果”指令之前，可以适当添加一段延时程序。

对于执行时间较长的Mech-Vision工程，可适当修改上述超时时间。

客户端程序未先调用“运行Mech-Vision工程”指令，就直接调用“获取视觉结果”指令，则报该错误。例如，工程列表中存在编号为1和2的Mech-Vision工程，如果客户端程序通过指令先运行Mech-Vision工程1，然后尝试获取Mech-Vision工程2的视觉结果，则报该错误。

客户端程序已调用“获取视觉结果”指令并获取所有视觉点，但仍继续调用“获取视觉结果”指令。

检查客户端程序，确保“获取视觉结果”指令设置的Mech-Vision工程编号正确。

如果“获取视觉结果”指令返回数据中的“是否已获取所有视觉点”参数值为1，则表示所有视觉点均已传输完毕，客户端程序请勿再调用该指令。

Mech-Vision工程中没有“读取物体尺寸”步骤。

确保Mech-Vision工程中已存在“读取物体尺寸”步骤。

在向Mech-Vision工程传入物体尺寸时，传入的物体尺寸值存在零或负数。

确保传入的物体尺寸（长宽高）值都为正实数。

Mech-Vision工程中“从相机获取图像”步骤未能连接到相机。

检查相机电源和网络设置，确保相机电源和网路均已正确连接。

确保“从相机获取图像“步骤设置的相机IP地址和端口正确。

在Mech-Vision工程的“输出”步骤中，poses端口的位姿列表大小与自定义端口的数据列表大小不相等。例如，假设位姿列表为[[1,1,1,0,1,0,0],[1,1,1,0,0,0,0]]，如果自定义数据列表为[[1,1]]或[]，则两者列表大小不相等；如果自定义数据列表为[1,1]，则两者列表大小相等。

检查Mech-Vision工程数据流中的位姿和自定义数据，确保两者的列表大小相等。例如，下图中，poses端口数据与custom端口数据的Size都为2，即两者列表大小相等。如果poses端口数据的Size为3，custom端口数据的Size为2，则两者列表大小不相等，就会出现上述错误。

在Mech-Vision工程中，“从相机获取图像”步骤使用的图像是本地虚拟图像数据，而不是真实相机采集的图像数据。

在“从相机获取图像”步骤的相机设置参数处，确保虚拟模式开关处于关闭状态。

若确实需要使用虚拟模式，请在出现如下的弹窗中，单击运行，数据将正常发送。另外，建议勾选软件重启前不再提醒。

在调用“获取Mech-Vision规划路径”指令时，设置的“路径点的位姿类型”参数值错误。“路径点的位姿类型”参数值仅可设置为1或2。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

Mech-Vision工程在运行至“路径规划”步骤时发生错误。

打开路径规划工具，查看详细日志，以确定具体错误原因。

如果项目中存在料筐，失败的原因可能是料筐内无视觉点。

如果项目为混码，失败的原因可能是路径规划工具未计算出工件将要放置的位置。

路径规划工具内部发生错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

路径点超出机器人的可达范围。

机器人运动学逆解失败。

打开“路径规划”步骤的配置向导，查看规划历史，找到显示红色的部分，并逐级打开到最底层，以确定具体出问题的步骤。

对于“路径点不可达”，请从以下几个方面进行排查。

机器人在路径规划时检测到奇异点错误，角速度或角加速度超过软件设置的奇异点判断阈值。

机器人无法按规划的直线路径移动。

若软件设置的奇异点阈值过于严格，可调小降速比或修改最大速度阈值。若需修改奇异点阈值，请联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

若机器人无法直线移动，可考虑改为关节移动或适当增加过渡点。

所有抓取点都不在料筐内。

工件库中抓取点设置的可用工具与路径规划工具中所选择的工具不匹配。

对于错误原因一：

对于错误原因二：

机器人与场景物体会发生碰撞。

机器人与物体点云会发生碰撞。

对于机器人与场景物体发生的碰撞，可考虑增加过渡点，以避开场景物体。

对于机器人与物体点云发生的碰撞，可考虑调整点云碰撞检测的阈值。

若在路径规划的初始位置报错，可考虑设置机器人HOME位姿。

托盘已满，因此当前物体无合适的码放位置。

请在码垛类步骤的“规划失败”出口处添加相应的处理逻辑。

“路径规划”步骤的输入端口没有收到位姿数据。

检查“路径规划”步骤的视觉点端口，确保该端口存在位姿数据。

设置的末端工具无效。

检查路径规划工具中设置的末端工具，确保全局配置中已选择末端工具。

在“等待拍照完成的超时时间”内，“从相机获取图像”步骤未运行完成。

在工具栏选择“机器人通信配置”，点击“高级设置”。查看“等待拍照完成的超时时间”（仅在勾选“拍照完成再返回‘1102: 触发成功’”复选框后可见）。

比较设置的“等待拍照完成的超时时间”与“从相机获取图像”步骤的运行时间。如果“等待拍照完成的超时时间”比“从相机获取图像”步骤的实际运行时间短，请修改“等待拍照完成的超时时间”，使其值比“从相机获取图像”步骤的运行时间值大。例如，下图中“等待拍照完成的超时时间”大于“从相机获取图像”步骤的运行时间，此设置是合理的。

Mech-Vision工程使用“验证箱型目标的物体掩膜”步骤对箱子掩膜进行验证，但验证结果不符合该步骤设定的参数，即设定的 箱子尺寸必须保持一致 、所有箱子必须被识别到 、矩形度校验 参数有误。

检查“验证箱型目标的物体掩膜”步骤，确保输入端口数据和步骤参数正确。

Mech-Vision工程使用“验证箱子尺寸是否有效”步骤对箱子掩膜进行验证，但验证结果不符合该步骤设定的参数，即设定的 箱子尺寸信息 相关的参数有误。

检查“验证箱子尺寸是否有效”步骤，确保输入端口数据和步骤参数正确。

客户端程序在调用“向Mech-Vision工程传入位姿”指令时，“步骤名称”参数值不是数字，或者“步骤名称”参数值所对应的步骤不是“快捷创建位姿”。

检查Mech-Vision工程中“快捷创建位姿”步骤，确保步骤名称参数值是数字。

检查“向Mech-Vision工程传入位姿”指令，确保所设的“步骤名称”指令参数是上图中设置的步骤名称参数值。

未打开Mech-Viz软件。

在开发者模式下，并行开启多个Mech-Viz软件。

确保已打开Mech-Viz软件。

退出Mech-Viz开发者模式，重启Mech-Viz软件。

在Mech-Viz工程仍在运行时，客户端程序再次调用“运行Mech-Viz工程”指令以尝试运行Mech-Viz工程。

确保客户端程序中不存在同一Mech-Viz工程在短时间内被再次启动的情况。

路径点超出机器人的可达范围。

若Mech-Viz工程中存在“切换工具”步骤，则切换工具前后的TCP发生变化，可能导致机器人无法到达路径点。

打开Mech-Viz软件，查看规划历史，找到显示红色的部分，并逐级打开到最底层，以确定具体出问题的步骤。

对于“路径点不可达”，请从以下几个方面进行排查。

在调用“运行Mech-Viz工程”指令时，设置的“机器人位姿类型”参数值错误。“机器人位姿类型”参数的取值范围为0~2。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

如果项目中存在料筐，失败的原因可能是料筐内无视觉点。

如果项目为混码，失败的原因可能是路径规划工具未计算出工件将要放置的位置。

路径规划工具内部发生错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

Mech-Viz工程运行出错。

打开Mech-Viz软件，查看详细日志，以确定具体错误原因。

获取的Mech-Vision吸盘DO信号为空。

确保“视觉移动”步骤后存在“设置DO”步骤，且在“设置DO”的步骤参数中，“接收对象”下勾选“标准接口”。

确保末端工具类型选择拆垛吸盘，且在拆垛吸盘配置器中正确配置DO信号。

在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令时，设置的“路径点的位姿类型”参数值错误。“路径点的位姿类型”参数值为1或2。

确保指令中设置的参数值在取值范围内。

在调用“运行Mech-Viz工程”指令时，设置的机器人位姿参数值有误，具体分为以下几种：

确保指令中设置的机器人位姿参数值正确。

Mech-Viz工程未在Mech-Viz软件中打开。

Mech-Viz工程未设置自动加载。

在Mech-Viz软件中，打开正确的工程，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载。

客户端程序在调用“设置Mech-Viz步骤参数值”指令时发生错误。

在property_config文件中，确保正确设置步骤编号和参数名称。

在调用“停止Mech-Viz工程”指令后，Mech-Viz工程未在5秒内正常停止。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，设置的分支出口号小于或等于0，或超出“消息分支”步骤的出口数量。

打开Mech-Viz工程，在工作流程界面找到“消息分支”步骤，确保指令中设置的分支出口号在“消息分支”步骤中有对应的出口。例如，指令中设置分支出口号为1，则Mech-Viz工程在运行时将沿“消息分支”步骤的出口0继续执行。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，设置的步骤编号在Mech-Viz工程中无对应的“消息分支”步骤。

确保指令设置的步骤编号在Mech-Viz工程中有对应的步骤。

机器人在路径规划时检测到奇异点错误，角速度或角加速度超过Mech-Viz软件设置的奇异点判断阈值。

机器人无法按规划的直线路径移动。

若Mech-Viz软件设置的奇异点阈值过于严格，在Mech-Viz软件的其他界面中，可修改最大速度或调小降速比。

若机器人无法直线移动，可考虑改为关节移动或适当增加过渡点，以下两种方式二选一即可。

客户端程序在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，Mech-Viz工程未运行。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令前，没有先调用“运行Mech-Viz工程”指令。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令时，Mech-Viz未输出规划结果。

客户端程序已调用“获取Mech-Viz规划路径”指令并获取所有路径点，但仍继续调用“获取Mech-Viz规划路径”指令。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，确保Mech-Viz工程正在运行。即在调用“运行Mech-Viz工程”指令后，确保Mech-Viz工程正在运行中（如下图）后，再调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令。

在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令前，确保先调用“运行Mech-Viz工程”指令。

如果“获取Mech-Viz规划路径”指令返回数据中的“是否已获取所有路径点”参数值为1，则表示所有路径点均已传输完毕，客户端程序请勿再调用该指令。

在调用“设置Mech-Viz消息分支出口”指令时，设置的步骤编号不是正整数。

确保指令设置的步骤编号为正整数。

从调用“获取Mech-Viz规划路径”指令开始计时，Mech-Viz工程在规定的超时时间（默认10秒）内未执行结束，则报该错误。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz规划路径”指令之前，可以适当添加一段延时程序。

对于执行时间较长的Mech-Viz工程，可适当修改上述超时时间。

在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时，设置的步骤编号不是正整数。

确保指令设置的步骤编号为正整数。

在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时，设置的当前索引值不是正整数。

确保指令设置的当前索引值为正整数。

在调用“设置Mech-Viz当前索引”指令时，设置的步骤编号在Mech-Viz工程中无对应的索引类步骤。

确保指令设置的步骤编号在Mech-Viz工程中有对应的步骤。

所有抓取点都不在料筐内。

工件库中抓取点设置的可用工具与Mech-Viz工程中“切换工具”步骤所选择的工具不匹配。

对于错误原因一：

对于错误原因二：

托盘已满，因此当前物体无合适的码放位置。

请在码垛类步骤的“规划失败”出口处添加相应的处理逻辑。

“视觉移动”步骤设置的视觉服务（“视觉服务名称”参数值）没有被成功调用，同时在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“未调用”出口时，该出口没有连接其他步骤，从而导致Mech-Viz工程中止运行。

检查Mech-Viz工作流程，确保“检查视觉结果”步骤之前的“视觉移动”步骤成功调用设置的视觉服务。

由于“视觉移动”步骤设置的视觉服务（“视觉服务名称”参数值）没有输出视觉结果，在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“无结果”出口时，该出口没有连接其他步骤，导致Mech-Viz工程中止运行。

当Mech-Viz工程运行时，在Mech-Vision软件的日志栏中，确保“输出”步骤有数据，如下图所示。若无数据，请参考1002的排查思路，检查整个数据流。

在Mech-Viz工程中，确保“检查视觉结果”步骤的“无结果”出口处存在后续相应处理步骤，例如连接一个“通知”步骤。

由于“视觉移动”步骤设置的视觉服务（“视觉服务名称”参数值）没有输出视觉结果，在Mech-Viz工程运行至“检查视觉结果”步骤的“无点云”出口时，该出口没有连接其他步骤，导致Mech-Viz工程中止运行。

参考 1003 状态码进行故障排查。

对于“视觉移动”步骤，可能有以下错误原因：

参考 1002 状态码进行故障排查。

检查 Mech-Viz 工程中是否正确使用了“检查视觉结果”步骤。

客户端程序在调用“读取Mech-Viz步骤参数值”指令时发生错误。

在property_config文件中，确保正确设置步骤编号和参数名称。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据”指令时发生错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

客户端程序在调用“获取Mech-Viz视觉移动规划数据或自定义数据”指令时发生错误。

参考 1024 状态码进行故障排查。

Mech-Viz工程中“视觉识别”步骤未正确设置视觉服务（“视觉服务名称”参数值）。

确保“视觉识别”步骤正确设置视觉服务。

“检查工具”步骤或“切换工具”步骤未找到待检查或切换的工具。

确保“检查工具”步骤或“切换工具”步骤设置的工具参数有效。

Mech-Vision工程使用“验证箱子尺寸是否有效”步骤对箱子掩膜进行验证，但验证结果不符合该步骤设定的参数，即设定的 箱子尺寸信息 相关的参数有误。

检查“验证箱子尺寸是否有效”步骤，确保输入端口数据和步骤参数正确。

视觉系统不支持该指令。

检查客户端程序，确保指令正确。

在客户端程序发送指令时，指令的数据长度出现异常，例如，机器人位姿数据不足6位。

在客户端程序发送指令时，指令的格式出现异常，例如，使用中文逗号作为分隔符。

检查客户端程序，确保指令正确。

视觉系统在调用gRPC服务时发生超时。

尝试重启Mech-Vision软件。

视觉系统发生未知错误。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在视觉系统将新的位姿数据发送给客户端前，在规定的超时时间（默认10秒）内，客户端程序未将Data_Acknowledge信号重置为0，则报该错误。

在视觉系统将位姿数据发送给客户端后，在规定的超时时间（默认10秒）内，客户端程序未将Data_Acknowledge信号设置为1（表示客户端已读取数据），则报该错误。

检查客户端程序，确保在调用“获取视觉结果”指令或“获取Mech-Viz规划路径”指令前，Data_Acknowledge信号为0。

检查客户端程序，确保在读取视觉系统发送的位姿数据后，将Data_Acknowledge信号及时设置为1。

在调用“读取Mech-Viz步骤参数值”指令或“设置Mech-Viz步骤参数值”时，在property_config文件中设置的配置编号或参数名称有误。

在property_config文件中，确保正确设置配置编号和参数名称。

客户端程序在执行标定流程时，发送给视觉系统的机器人位姿数据有误，具体分为以下几种：

确保客户端程序发送的机器人位姿数据正确。

在执行标定流程时，Mech-Vision未将下一标定点的法兰位姿发送给机器人。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在执行标定流程时，Mech-Vision未将下一标定点的关节角发送给机器人。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。

在执行标定流程时，机器人没有到达上一标定点。此时，机器人给视觉系统发送“标定”指令，其中“标定状态”的参数值为2。视觉系统将不会返回任何数据给机器人。

联系梅卡曼德技术支持获取帮助。